CAN协议（史上最全）

• CAN
  • CAN协议
    • 五种错误类型
      • 发送节点
        • 位检测错误
          • 发送节点检测到信号位的发送与回读不一致
        • ACK错误
          • 发送节点回读报文应答符时读不到显性位
      • 接收节点
        • 位填充错误
        • CRC校验错误
      • 全部节点同时产生的公共错误
        • 格式错误
    • 节点错误状态
      • 主动错误
      • 被动错误
      • 总线关闭
      • 被动错误节点抢占总线的优先级低于主动错误节点
    • ​
      • 公共错误既格式错误，不会引发错误叠加
      • 错误叠加最多发生一次
      • 接收节点中必须有至少一个处于主动错误状态的节点才可能会引起错误叠加
    • 位时序和同步
      • TQ时间份额
      • 位时间分段
        • 同步段SS
          • 一个Tq长度，用于同步总线上的各个节点
        • 传播段PTS
          • 长度为1~8个Tq，可由软件一次性配置
        • 相位缓冲段1(PES1)
          • 可由软件配置为1~8Tq长度
        • 相位缓冲段2（PES2）
          • 可由软件配置为2~8个Tq长度
      • 硬同步
        • 帧开始时，所有节点在直接以跳变沿所在的Tq为SOF的SS重置位时钟起点即可