几种CAN应用层协议介绍

一、CanOpen

n     CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型。而这正是CANopen切入点。

n    CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。

n    CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

    CANopen不仅可以用在远距离的通信系统中，还可以用在像咖啡机、电子直线加速器、大型超市自动化、安全系统、注压机等系统中。DeviceNET比较适合应用在传感器设备、微型执行器设备等设备上。

CANopen协议在欧洲已经非常流行，但国内应用的还不多，有待进一步研究。

二、DeviceNet

n DeviceNet 是 20 世纪 90 年代中期发展起来的一种基于 CAN 技 术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的通信网 络。它通过一根电缆将 PLC 、传感器、光电开关、操作员终 端、电动机、轴承座、变频器和软启动器等现场智能设备连 接起来，是分布式控制系统减少现场 I/O 接口和布线树立、 将控制功能下载到现场设备的理想解决方案 。

n DeviceNet不仅可以作为设备级的网络，还可以作为控制级的网络，通过 DeviceNet提供的服务还可以实现以太网上的实时控制。较之其它的一些现 场总线， DeviceNet不仅可以接入更多、更复杂的设备，还可以为上层提供 更多的信息和服务

n DeviceNet最初由Rockwell公司设计，目前由ODVA（Open DeviceNet  Vendors Association）致力于支持DeviceNet产品和规范的进一步开发。此 外，Rockwell， GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力于DeviceNet的推 广 。

n DeviceNet 的主要特点：

★  采用基于 CAN 的多主 方式工作

★  逐位仲裁模式的优先级对等通信建立了用于数据传输的生产者/消费者传输模型

★  DeviceNet 的直接通信距离最远为 500m ，通信速率最高可达 500kb/s

★  DeviceNet 上可容纳 64 个节点地址，每个节点支持的 I/O 数量无限制

★  采用短帧结构，传输时间短，受干扰的概率低，检错效果好

★  通信介质为独立双绞总线，信号与电源承载于同一电缆

★  支持设备的热插拔，无需网络断电

★  DeviceNet 的接入设备可选择光隔离设计，由外部供电设备与由总线供电的设备共享总线电缆

DeviceNET的技术以及应用在国内外已经趋于成熟。

三、SAE J1939

n美国汽车工程学会SAE于2000提出的J1939,成为货车和客车中控制器局域网的通用标准

nJ1939协议实质是将CAN扩展帧格式中未明确定义的11位ID，18位扩展ID进行了明确定义，紧随ID的是8个字节的数据。