μC/OS-II 源码阅读笔记 —— 内核深度剖析

 

一个程序猿郁结十年的青苹果

Bush 2014-4-24

前言

此文发表在此，由于正吃菜的我才疏学浅，文中难免有错误的地方，欢迎看官和过客指正批评，痛骂也无妨，我虚心接受所有的鄙视。

目录

概述

缩略语

01  何谓任务？

02  任务与中断有啥异同？

03  何谓原子性操作？

04  任务栈是怎么回事？

05  何谓现场？

06  临界保护对子中C语言的变量跟汇编子函数中的寄存器是怎样联系起来的？

07  任务切换时具体做些什么？

08  任务切换在什么时候发生？

09  任务被切后是个什么样子？

10  关于就绪表中高效的调度算法

11  系统启动时运行的第一个任务，第一步是怎么运行的？

12  空闲任务 OS_TaskIdle 在什么时候运行？

13  μC/OS-II中的中断同单片机程序的中断有什么异同？

14  什么是函数的可重入性？其意义何在？

15  同步信号量的内部机理是什么？

16  互斥信号量的内部机理是什么？

17  邮箱的内部机理是什么？

18  消息队列的内部机理是什么？

19  标志组的内部机理是什么？

20  μC/OS-II的内存管理机制是什么？

21  什么是堆？malloc和free是怎么运作的？

22  操作系统到底是什么东东？

后记

概述：

该笔记对应μC/OS-II的源码版本是V252，对照阅读的参考书是北京航空航天大学出版社 2003年5月第一版《嵌入式实时操作系统 μC/OS-II(第二版)》（English name《MicroC/OS-II The Real-Time Kernel Second Edion》Author：Jean J.Labrosse，邵贝贝翻译）。

该笔记对应的硬件平台是STM32F107，编译器是安装了 ARM-MDK 453 的 Keil μVision4，代码阅读工具是SourceInsight3.5。

该笔记并非源代码的详细讲解，亦非μC/OS-II的使用说明，而是汇总了阅读源码过程中产生的疑问及解答，进而从中归纳总结出μC/OS-II系统的内在机理，对于想从本质和源头探索操作系统的程序猿或许有点参考帮助，或许能够启发更优质的使用μC/OS-II的方法，甚者若能就实际情况来优化μC/OS-II的内核以提高软件的质量则更当令此文欣慰了。所谓学然后知不足，教然后知困。本文并非教学总结，无能面面俱到，假如看官正为类似问题而纠结，那么若能知遇此文，就算是缘分了。

缩略语：

缩写代号 含义

OS 操作系统

μC/OS-II 指μC/OS-II内核

TCB TASK CONTROL BLOCK(任务控制块)

ECB EVENT CONTROL BLOCK(事件控制块)

SP CPU中的堆栈指针寄存器

CM3 ARM公司 Cortex M3单片机内核

MSP CM3中的主堆栈指针寄存器，是SP的一个化身

PSP CM3中的进程堆栈指针寄存器，是SP的一个化身

PendSVHandler PendSV中断服务函数

TickHandler CM3中SysTick中断服务函数

系统 主要指μC/OS-II，有时指一般意义上的系统，有时指操作系统，根据上下文来确定

任务 除了一般意义上的任务外，有些地方还包括中断，需根据上下文来确定，请看完01节

上台 任务占据CPU

下台 任务退出CPU

被切 任务在任务切换中退出CPU

绿色的文字 都是源代码的摘录

01 何谓任务？

在此打算辨清任务、进程、线程这些概念。

欲说任务，必先说任务控制块(TCB)。TCB是一个全局变量，它们在μC/OS-II中的组织形式是一个链表化了的数组：OS_TCB OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS]，每个数组元素是一个TCB。它与任务一一对应，不管任务存在与否，TCB这个空间一直存在，只不过是个空的TCB而已。这个TCB数组由μC/OS-II负责管理，通过OSTaskCreate函数分配给任务，通过OSTaskDel函数收回到全局指针OSTCBFreeList所串的链表中。欲说任务，还必须说任务函数。任务函数是一个死循环，类似单片机程序中的主循环。单片机中的主循环，除了中断耽搁了一会儿，一直在主循环中转圈。任务函数的死循环也是这样，除了中断和其它任务耽搁了一段时间，也是一直在死循环里转圈。欲说任务，也必须说任务栈。任务栈是一段全局的内存，由程序猿创建，只限程序猿指定的任务使用，μC/OS-II负责这段全局内存的管理。把任务比作人，TCB相当于人的骨骼，任务函数相当于人的肌肉，程序猿给任务设定的功能相当于人的性格，任务函数的所有运行，相当于人的行为，任务栈相当于人的家，μC/OS-II相当于国王，程序猿相当于天。任务函数一圈圈的周而运行，好似人一年年的轮回。任务占据了CPU好似人睡醒的白天，任务退出CPU好似人睡觉的夜晚。这就是任务，其又名曰进程(还有线程基本也是这个意思)。什么是属于任务私有的呢？TCB是μC/OS-II的，由任务使用，任务栈和任务函数貌似是任务的私有物，其它的，任务函数调用的函数，包括系统函数和程序猿设计的应用函数，是与其它任务共有的。任务函数调用的函数，好似过眼云烟，只是那时那刻，以那个任务的名义，经过了CPU，来无影去无踪。其实那就是任务的精神，精神只在当下有意义，也就是经过CPU的16个寄存器中时才有实际意义，而且必须依托于一个具体的任务才有意义，除此之外，它们只不过是陈旧的记忆或者遥远的空想。可见，在OS的世界里，也跳不出王阳明参悟的真理——“知行合一”。

TCB的具体定义如下，这是精简化了的定义，只是为了理解TCB的目的，以删其繁。其成员共分五组，以空格间隔。第一组，OSTCBStkPtr是任务栈的台账；第二组，是μC/OS-II的户口稽查员，用来查找这个TCB；第三组，是任务通信的台账；第四组是任务睡眠、任务状态、任务级别的台账；第五组，是μC/OS-II的小兵，专用于任务切换的快速计算。这个TCB在任务创建时由OS_TCBInit函数初始化。

/*

*********************************************************************************************************

*                                          TASK CONTROL BLOCK

*********************************************************************************************************

*/

typedef struct os_tcb {

    OS_STK        *OSTCBStkPtr;        /* Pointer to current top of stack                                */

    struct os_tcb *OSTCBNext;          /* Pointer to next     TCB in the TCB list                      */

    struct os_tcb *OSTCBPrev;          /* Pointer to previous TCB in the TCB list                   */

    OS_EVENT      *OSTCBEventPtr;      /* Pointer to event control block                               */

    void          *OSTCBMsg;           /* Message received from OSMboxPost() or OSQPost()   */

    OS_FLAG_NODE  *OSTCBFlagNode;      /* Pointer to event flag node                            */

    OS_FLAGS       OSTCBFlagsRdy;      /* Event flags that made task ready to run             */

    INT16U         OSTCBDly;           /* Nbr ticks to delay task or, timeout waiting for event     */

    INT8U          OSTCBStat;          /* Task status                                                                    */

    INT8U          OSTCBPrio;          /* Task priority (0 == highest, 63 == lowest)                     */

    INT8U          OSTCBX;             /* Bit position in group  corresponding to task priority (0..7)  */

    INT8U          OSTCBY;             /* Index into ready table corresponding to task priority          */

    INT8U          OSTCBBitX;         /* Bit mask to access bit position in ready table                    */

    INT8U          OSTCBBitY;         /* Bit mask to access bit position in ready group                  */

} OS_TCB;

02 任务与中断有啥异同？

相同点：任务和中断都有独立性，都是主动运行，即任务函数不是因为其它函数的调用才运行。任务函数和中断服务函数都不准return。两者都可以用Post类通信机制以及OSTaskResume。

相异点：任务受μC/OS-II制约，中断不受μC/OS-II制约，甚至μC/OS-II还要让着中断，因为PendSV中断的优先级最低，而且μC/OS-II还得祈求中断给μC/OS-II打招呼。任务可以做到很大，而中断则要求短小精悍。任务有自己的栈空间，中断只是共用中断们的主堆栈。任务主要是内部的行为，而中断主要是外部事件。任务可以用所有通信机制，中断不可以用Pend类通信。

概而言之，在μC/OS-II的世界里，中断是比任务地位更高的存在。若把程序猿比作天，任务居于人道，μC/OS-II是国王，而中断显然不属于人道，也不服从μC/OS-II的管理。那中断算是哪一道的呢？鬼道？阿修罗道？中断比人道的任务有点高明，但毕竟有缺陷，因此还是逃不出宿命，那是程序猿给安排的使命。

03 何谓原子性操作？

所谓原子性操作就是一个在操作期间不能被打断能连续运行的操作。操作系统中经常用的一个术语——原语，就是指原子性操作。实际中的原子性操作基本有两种情况：第一种是不能被中断的汇编指令；第二种是用关中断开中断对子保护起来的代码，无论代码有多长，只要在开始处关了中断，那么它必然是原子性的。

04 任务栈是怎么回事？

任务栈是程序猿定义的全局内存，要么是静态数组，要么是动态数组，在任务创建时，它作为参数由程序猿分配给任务。任务在创建时，在任务栈中初始化一个CPU现场，其中除了xPSR、PC、LR、R0外，其它的都是假的，并保存栈顶至TCB的第一个成员OSTCBStkPtr中。任务栈通过任务切换正式启用，这句话的意思是任务栈在任务上台时，把栈顶指针恢复到CM3中的SP中。任务被切后会把任务的现场保存到任务栈中，并更新栈顶至OSTCBStkPtr。任务上台时，μC/OS-II通过OSTCBStkPtr找到任务栈，并恢复现场。因此可以说，OSTCBStkPtr是任务栈(程序猿定义的全局内存)与任务的纽带。形象的说，任务栈就是任务的一亩三分地，就是程序猿给任务安排的居所。

这儿需要针对性说明的是，CM3中的堆栈指针寄存器有两个：MSP和PSP，CM3上的μC/OS-II对这两个堆栈指针寄存器的分工是，中断用MSP，任务用PSP，因此任务和中断的栈互不干涉。假若都用MSP，则中断会像寄生虫一样借用任务的栈，哪个任务运行期间发生的中断，就借用那个任务的栈。并且任务切换都会是在上一个任务栈的空间里运行切换操作(因为切换操作也是中断)。这样是很不可取的，不仅有可能导致任务栈的溢出，而且还会导致bootload时创建的Stack闲置不用，是浪费。bootload的中的Stack是否在运行到main函数时就撤除了？这个思考题留待以后验证。回答：不会撤除。这个问题同问题21一样，涉及到了运行库的问题。

05 何谓现场？

这个问题其实不属于OS的范畴，这是微机原理的知识，但却是理解OS的基础。现场就是CPU的寄存器们，它们是离ALU最近的存在，在CM3中，它们是R0-R15，xPSR，共16个32位寄存器。任何函数，不管是任务函数还是中断服务函数，必须经过现场寄存器才能达到ALU。函数的运行，都是经流过这些现场寄存器们来完成的。每个时刻，现场寄存器们都对应了函数的最微小的一步。通过现场，能得到正在执行的函数的当下状态。把ALU比作皇帝，现场寄存器们就是皇宫里干活的人，太监及朝臣之类。相比之下，代码区的函数就是地方上的外臣了。每个时刻，现场都对应了一个缘分，这就是OS世界里的当下。

06 临界保护对子中C语言的变量跟汇编子函数中的寄存器是怎样联系起来的？

这是一个特殊问题，在ARM中有明确规定，由文档《ARM Architecture Procedure Call Standard(AAPCS, Ref5)》给出。当主调函数传递实参时使用R0-R3，R0传递第一个，R1传递第二个......。子函数的返回值写到R0中，见《Cortex-M3权威指南》中文版 P152。实际测试中，发现在KEIL STM32F107环境下，当参数小于等于4个时是如此，当参数大于4个时(拿N=10个做实验)，是先R0传递第10个，R1传递第9个，R2传递第8个，R3传递第7个，然后把R0-R3依次压入栈中，然后，R0传递第6个，R1传递第5个，R2传递第4个，R3传递第3个，然后再把