【PSINS工具箱】仅速度为观测量的SINS/GNSS组合导航，MATLAB源代码，无需下载，可直接复制

工具箱

本程序需要在安装工具箱后使用，工具箱是开源的，链接：http://www.psins.org.cn/kydm

程序简述

原文的153组合导航是SINS/GPS下的位置观测或位置+速度观测，本文所述的代码是仅三轴位置观测的，使用UKF来滤波。
最后输出速度对比、速度误差、姿态对比、姿态误差、位置对比、位置误差等图片。如下：

运行结果

• 三轴AVP曲线：
  
• 三轴速度误差曲线：
  
• 滤波后