三维高精地图对输电线路巡检作业的意义

通过前面的文章，我们可以已经了解到基于无人机的输电线路智能巡检作业是无人驾驶的特殊应用场景，了解到要实现输电线路的智能巡检必须要使用统一的坐标系统、建立高精度的三维地图。坐标系统和三维地图是解决输电线路巡检作业准确度问题的基础条件，然而仅仅依靠它们却仍然无法解决准确性问题，影响输电线路巡检作业准确度的因素仍然有很多。

那么，有哪些因素在影响无人机电力巡检作业的准确性，如何能解决这些问题？本文以下内容我们将就此逐步展开描述。

上图比较直观、简洁的展现了输电线路巡检作业的基本流程：

事前任务准备——根据已有通道三维地图，提取精确电塔、特征点坐标，形成通道、精细化巡检航线模板，完成任务的航点设计、任务模拟、风险评估等等工作；

事中执行任务——利用RTK、无人机系统，执行自动巡检任务，获取任务POS数据和影像数据；

实时信息回馈——执行任务时同步地面监控，观察无人机飞行状态和现场情况；

事后应用分析——完成数据处理、成果入库和应用分析，更新地图信息，分析通道安全和金具缺陷。

要提高的电力巡检作业的准确性，我们需要从每个作业流程的理论要求和技术特点来研究，这些要求和特点对整个作业流程的准确性有什么影响，如何通过每个流程涉及的硬件、数据和软件算法的改进去提高整体巡检作业的准确水平？要回答上面的问题，我们可以从横向和纵向两个维度进行剖析和说明。

横向维度

1已有地图数据的准确性

输电线路的高精度三维地图主要用于为通道巡检和精细化巡检提供可靠的数据依据。输电线路的巡检作业是一个周期性的重复过程，它不仅仅要求地图数据具备相应的空间精度，同时也要求具有合理的现势性，只有这样才能在设计飞行任务的时候比较全面的虚拟出输电线路的通道情况，确保任务设计的可信和可靠。

Ⅰ初始采集

输电线路三维地图数据的首次获取，可以使用PPK/RTK无人机进行通道巡检作业。从笔者近几年的从业经验来看，基于倾斜摄影测量的技术方法，配合特定的飞行逻辑和数据处理方法，可以有效、快速的建立电力三维廊道，获得高精度度三维数据、电塔细节和导线形态，从而为整个输电线路巡线作业提供重要基础。

Ⅱ多次更新

初始采集完成的数据成果已经形成了完整坐标基准的三维地图数据，可以服务于短期内的其他巡检作业，为这些飞行任务提供有效的航点设计依据。我们都知道导航地图需要定期进行更细，同样初始的输电线路三维地图也需要及时更新来维持数据的现势性。

输电线路的三跨地段的尤其重要，新建道路、高铁、建筑、电塔拆建等等，及时的数据变化才能更加有效指导更合理、安全的飞行设计。因此，利用日常通道巡检的数据成果，定期监测通道重大变化，并适时对三维地图进行局部更新，可以充分利用已有条件，是一条十分经济、有效的工作机制。

2无人机的定位精度

无人机的定位精度我们理解应该体现在两方面：一是无人机的悬停精度，即无人机处于悬停状态下在水平和垂直方向上的控制能力；二是无人机POS精度，即无人机运动过程中曝光点的经度、纬度、高程、航向角、俯仰角及横滚角的数据精度。

无人机上一般都装有GNSS（全球导航卫星系统）设备，普通的GNSS只具备单点定位功能，目前大疆精灵4系列的无人机可以实现水平1.5m/垂直0.5m的悬停精度，POS定位精度5-10米都有可能。在面对一些特殊场景的时候，比如进行电力精细化巡检工作，这样的定位精度并不能满足现实需求，甚至风险过大。

厘米级导航定位技术（RTK/PPK）成为要引入的关键环节。考虑到正常输电线路所经地区、地形的多样性，单一高精度定位技术并不能完全满足电力巡检要求，需要多种方案配合使用。 

上图简洁表示了RTK/PPK无人机系统的基本组成，RTK无人机能获得厘米级的位置数据依靠的是RTK基准站发送的差分改正数,改正数的发送方式不同决定了不同的应用场景。

Ⅰ有网络实时高精度定位——网络RTK

对于具有移动网络的地区，可以直接使用支持千寻网络RTK的无人机进行作业，现场无需架设基准站，它可以实时获得高精度的定位数据，可以让无人机同时具备±0.1米的悬停精度和±3-5厘米级的POS精度。

Ⅱ无网络实时高精度定位——星站/电台RTK

对于没有移动网络信号覆盖的地区，又必须进行实时高精度定位飞行作业的情况（比如精细化巡检），则可以使用星站RTK+电台RTK的方式组合为无人机提供实时的厘米级导航定位，同样可以使无人机既保持高精度悬停又获得高精度POS数据。

相对于网络RTK定位方式，星站/电台RTK使用上更加复杂一些。首先需要使用支持星站RTK的GPS设备采集现场点的坐标，再以此点架设基准站，无人机的实时RTK设备才能获取现场准确的差分改正数达到高精度定位能力。

Ⅲ非实时高精度定位——PPK后差分

不同于精细化巡检任务，通道巡检对实时高精度定位没有特别要求，PPK后差分就是这样一种动态后处理技术。PPK后差分也需要同时观测基准站和流动站，两站之间无需实时通讯，作业距离可以达到50KM，高精度POS可以通过软件后处理获得。

对于无需实时高精度定位的情况，相对于星站/电台RTK，PPK后差分不需要就近设站，有效减少了基站设备数量；同时，PPK后差分无需等待星站差分至少20分钟的收敛时间，架站即可飞行，作业效率也明显提高。

3飞行设计与安全仿真

科学的飞行设计和航点逻辑是能够进行巡检任务的关键环节，只有将复杂的计算过程标准化、简单化，外业的飞行操作才具备实战意义，才能从根本上简化操作流程、降低飞行难度，让工作人员有更多的精力去关注业务本身，而不是飞行技术，最大限度发挥无人机工具载体的特性。

Ⅰ通道飞行设计

通道飞行设计，顾名思义是需要根据电塔、线路信息进行三维场景下的通道巡检自动航点规划的过程。通道巡检主要服务于两个方面：首先，分析当前输电线路通道下方植被、建筑、管道、交通道路等等净空距离，排查安全隐患；其次，为输电线路高精度三维地图提供检查更新的数据依据。

为达到以上两方面要求，通道飞行的任务设计必须考虑以下几个要点：

①需要在WGS84椭球下进行经纬度计算；

②能进行电塔热点飞行，提高电塔数据成果细节质量；

③能进行高度可变的带状航线飞行，提高线下地形数据成果的空间精度；

③能够支持飞行现场灵活的航线设计。

Ⅱ精细化飞行设计

精细化飞行设计，需要根据高精度三维地图的电塔数据提取单塔精细化巡检航点模版，单塔航点模版可服务与现场精细化巡检的灵活选择。航点模版的方式可以完成单塔巡检、连续塔巡检以及跳塔巡检，甚至进行电塔单侧、多侧巡检等等多种组合，灵活多变，有效的提高了实地巡检效率。

实现精细化飞行设计需要考虑如下条件：

①需要在WGS84椭球下进行经纬度计算；

②电塔、特征点、飞行转折点分类应合理；

③巡检空间隔离连接应安全可靠，易于组合为单塔航点模版；

④能够支持飞行现场的航线模版组合，完成可灵活的精细化巡检飞行方案。

Ⅲ三维安全仿真

三维安全仿真用于对飞行设计方案的模拟演示和评估，相当于带任务的飞行模拟器。三维地图本身空间精度足够，能准确反映现场的地形地貌、线路走向、电塔特征以及它们之间的相互关系，在此基础上的安全仿真能够最大限度的不用去现场就能发现飞行方案是否合理、风险在哪儿、如何规避。

三维安全仿真需要涉及如下几个技术要点：

①利用三维高精度地图，在三维环境展示设计航点位置、航线走向；

②模拟每个作业航点上的无人机航向、云台朝向/俯仰、飞行速度、转向动作等等；

③模拟无人机在每个作业航点上时，摄像头的预估视野；

④动态计算无人机在飞行模拟过程中，与电塔构部件、导线之间的距离变化；

⑤对设计飞行任务进行可行性评估，如：最远航点距离、预计消耗电量、航线总长度等等。

4数据处理的方法与成果精度

Ⅰ无像控倾斜摄影测量

GPS/POS 辅助空三摄影测量技术的出现，有效解决了低空无人机摄影测量对地面控制点的依赖问题。

RTK/PPK无人机能获取无人机拍摄每张像片时的精确坐标。同时，通过无人机飞控姿态测量实时测定无人机的位置姿态信息，将RTK/PPK的精确坐标和IMU 的姿态参数进行联合后处理，求取每张像片的6 个高精度外方位元素，从而实现无控制点倾斜摄影测量。

Ⅱ导线模拟

单纯的倾斜摄影数据处理并不能保证每条电力导线能够有效的生产，我们需要利用电力导线本身的物理特性结合摄影测量空三连接点来反演出具备一定空间精度的电力导线。 

利用空三连接点确定导线挂点和线上点的空间位置，结合电力导线悬垂链方程，可以计算出穿过线上点的导线K值，并以此推导导线上各点空间坐标，形成电力导线矢量和点云数据。

悬垂链方程表示的是，电力导线上任意一点里程x的纵坐标y的计算方法：

Ⅲ成果精度

为验证PPK免像控作业的成果精度，我们对某地输电线路进行了120米高度的通道巡检飞行并生产点云数据，最后对成果使用全站仪进行精度检测，共实测17个检查点，其中塔上点11点，线上点6点。

经过计算验证，PPK +无像控方式的输电线路通道数据成果精度优良，基本能达到激光点云成果的精度级别。

平面中误差：0.15m，最大误差0.27m；

高程中误差：0.09m，最大误差0.20m。

纵向维度

1基准的统一

下表统计了在输电线路巡检作业的流程周期内涉及的空间数据的使用对象、椭球选择、投影坐标和高程系统。

另外，输电线路的数据成果并不需要接入国家基础测绘成果，不需要考虑接入各地方坐标系控制变形，同时考虑到涉密椭球转换参数的保密性，以及国家测绘法律法规的严肃性，WGS84椭球的确是系统基础框架的不二之选。笔者的上一篇文章已经讲到，无论从无人机系统导航定位的要求，还是大场景三维数据的组织管理，甚至输电线路本身的地形特征，都决定了整个输电线路巡检方案必须围绕WGS84椭球来设计。

2高程基准之间的转换模型

以前的文章中，我们已经提到过，直接使用设计航点与起飞点的椭球高求差值并不能完全用于航点的高度的设计，这是由于GPS定位和地球本身的物理特性所决定的，这个影响因素就是高程异常。笔者曾经在内蒙古经历过很特殊的一个高程异常现象，相距不到2公里的两点，其GPS高程差与水准高程差竟然相差1米多，这样的距离产生的高差异常如果不考虑到无人机飞行设计中来，很难保证巡检任务的质量和安全。

那么，用什么办法可以尽量去掉两种高程体系带来的高差影响？由于无人机输电线路巡检距离长、分布广、地形多变，加上飞行依赖的气压高的特点，使得无法通过传统测绘手段获取精确的高程模型。为此，可以考虑利用无人机曝光点POS数据、飞行数据，建立小区域范围的椭球高与气压相对高转换模型。

我们知道无人机的航点高度就是距离起飞点的气压高度差值，利用这点我们认为无人机起飞点椭球高、曝光点椭球高、气压相对高三者之间应存在如下公式关系：

式中，Hhome为无人机起飞点椭球高，Δhbaro为无人机曝光点气压相对高，ε为曝光点位置对应“高差异常”值，Hpos为曝光点椭球高。其中，式中的ε为未知值，其余参数均可在首次通道巡检飞行时获得。

由此，我们可以得到输电线路通道中均匀分布的“高程异常”离散数据集，通过多项式拟合可以构造一个曲面来代表该输电线路通道的“高差异常基准面”，函数模型为：

式中, F(x,y) 为“高差异常”值,∆为误差, f(x,y) 为二次曲面拟合多项式，该式展开如下表示：

其中, α0-α5 为未知系数,x、y 为拟合点的经纬度。

因此，利用首次飞行的无人机POS数据和飞行记录可求得上式中待定系数，最终确定椭球高向气压相对高的数学转换模型，即：已知通道内任意设计航点的经纬度及椭球高、相应飞行任务起飞点的椭球高，即可求得该设计航点的气压相对高（无人机飞行高度）。