STM32 定时器 编码器驱动

STM32 cubemx 定时器 编码器驱动
代码地址

1. cubemx 配置
   1.创建项目
2. 配置RCC
3. 配置时钟树
4. 配置定时器
   一个定时器只能够接入一组编码器，
   配置定时器为编码器模式，编码器模式为：TI1 TI2 均触发，
   分频系数–>编码器模式为TI1 TI2均触发，即上升沿和下降沿均计数，一次触发增加4个计数，因此Prescaler = 4-1
   计数周期–>可根据编码器线束决定，计数数值会溢出.
   

启动编码器溢出中断

编码器计数器值存在溢出现象，因此可以通过定时器全局中断捕获，进而增加数据范围，

设置中断嵌套

启动编码器检测，启动定时器中断

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);

获取编码器旋转数据

enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));
printf("encode =  %d! \r\n",enc1);

设置计数数据初始值

__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);

添加编码器溢出中断回调

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
		if (htim->Instance == TIM3)
		{
				printf("encode overflow! \r\n");
    	}
}

获取编码器转向

	int32_t uwDirection; 正传  > 0  反转 < 0
	uwDirection = (int32_t)__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);