【驱动程序】霍尔编码器电机_CubeMX_HAL库_STM32F103C8T6
电机型号:MG310 霍尔编码器电机
驱动模块:L298N
接线
注:
- L298N 12V接线柱位置可以接50V~5V
- 当跳线帽接入时,5V接线柱为5V输出,可以给驱动板供电
- 当跳线帽拔出时,5V接线柱为5V输入
CubeMX 配置
- PB4(TIM3-CH1) 和 PB5(TIM3-CH2) 为PWM输出模式
- PB3(TIM2-CH2) 和 PA15(TIM2-CH1) 为输入捕获模式 NVIC中断使能
- TIM4设为定时中断 NVIC中断使能
注:芯片型号为stm32f103C8T6,根据芯片型号不同,配置的时钟通道的管脚也不同
共两个代码文件
- encoder_motor.c
- encoder_motor.h
encoder_motor.c
#include "encoder_motor.h"
/*
PWM输出
PB5-TIM3-CH2
PB4-TIM3-CH1
*/
//占空比设定 最大值为重装载值
void Encoder_PWM_PB5(int n)
{
TIM3->CCR2 = n;
}
void Encoder_PWM_PB4(int n)
{
TIM3->CCR1 = n;
}
/*
脉冲捕获
PB3-TIM2-CH2
PA15-TIM2-CH1
*/
int Encoder_Num_Pulse = 0; // 脉冲记数值
int Encoder_Speed = 0; // 速度值
//脉冲捕获
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance == TIM2)
{
Encoder_Num_Pulse++;
}
}
//速度检测,放在定时中断里
int Encoder_Chack(void)
{
int a = Encoder_Num_Pulse;
Encoder_Num_Pulse = 0;
return a;
}
encoder_motor.h
#ifndef _ENCODER_MOTOR_H_
#define _ENCODER_MOTOR_H_
#include "my_core.h"
void Encoder_PWM_PB4(int n);
void Encoder_PWM_PB5(int n);
extern int Encoder_Num_Pulse; // 脉冲记数值
extern int Encoder_Speed; // 速度值
int Encoder_Chack(void);
#endif
代码使用说明
Encoder_Chack();
放在定时中断里使用
stm32f1xx_it.c
/**
* @brief This function handles TIM4 global interrupt.
*/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 0 */
Encoder_Speed = Encoder_Chack();
/* USER CODE END TIM4_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim4);
/* USER CODE BEGIN TIM4_IRQn 1 */
/* USER CODE END TIM4_IRQn 1 */
}
开启PWM输出、捕获中断、定时中断
main.c
int main()
{
//...
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//开启PWM通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);//开启PWM通道
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//开启捕获中断
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//开启捕获中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);//开启定时中断
while(1)
{
//...
}
}