STM32——I2C硬件通信（标准库）

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已于 2023-04-15 22:54:39 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件物联网

于 2023-04-15 22:53:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lyricc4/article/details/130174402

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四丶代码部分及解析（使用了MPU6050观察实验现象）

（一）I2C及MPU6050初始化部分

（二）主函数部分

一丶I2C简介

（1）由两条总线控制：一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线 (SCL)。SDA用来发送数据，SCL用于数据收发同步。
（2）I2C总线上可挂在多个 I2C通讯的设备
（3）每个连接到总线的设备都有一个独立的地址，主机可以利用这个地址进行不同设备之间的访问。
（4）总线通过上拉电阻接到电源。当 I2C 设备空闲时，输出高阻态，而当所有设备都空闲，都输出高阻态，上拉电阻将总线拉成高电平。
（5）多个主机同时使用总线时，为了防止数据冲突，会利用仲裁方式决定由哪个设备占用总线。

（6）支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)支持DMA

（7）同步，半双工

二丶读写过程

（1）发送过程

（2）接收数据

三丶库函数

（1）void I2C_Init(I2C_TypeDef* I2Cx, I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);

初始化I2C

（2）void I2C_Cmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);

使能I2C

（3）void I2C_Cmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_DMACmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);

配合DMA使用

（4）void I2C_GenerateSTART(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_GenerateSTOP(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);

起始条件和终止条件

（5）void I2C_AcknowledgeConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);

收到一个字节后是否给从机应答

（6）void I2C_OwnAddress2Config(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Address);

设置主机地址（STM32当从机使用时配置）

（7）void I2C_SendData(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Data);
uint8_t I2C_ReceiveData(I2C_TypeDef* I2Cx);

发送数据和接收数据

（8）void I2C_Send7bitAddress(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Address, uint8_t I2C_Direction);

发送从机地址（当然I2C_SendData也可以发送）

（9）I2C_CheckEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT);

检查应答位

四丶代码部分及解析（使用了MPU6050观察实验现象）

（一）I2C及MPU6050初始化部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0



void MPU6050_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);    //开启GPIO时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //开启I2C时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;         //设置为开漏复用输出(手册中要求)
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                  //初始化GPIO
	
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;              //I2C模式
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;               //传输速度，最大不能超过400KHZ
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;      //时钟占空比
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;             //主机是否设置应答
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;  //主机地址位数  7位或10位
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;               //主机地址（当STM32位从机时）
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}



void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Timeout --;
		if (Timeout == 0)
		{
			break;
		}
	}
}                                                  //防止因为等待位进入死循环

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);        //检测EV5
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);   //发送从机地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);     //检测EV6（发送模式）
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);     //发送从机寄存器地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);             //检测EV8
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);                                                //发送数据
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);              //检测EV8_2
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);                                          //停止发送                     
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);       //此上与发送数据相同
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);            
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);      //检测EV6（接收模式）
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);                                  //主机给从机应答位A
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);                                        //接收数据时需要提前发送终止位
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);               //检测EV7
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
	
	return Data;
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

（二）主函数部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");
	ID = MPU6050_GetID();
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

注：指定地址读时需要重复一段指定地址写的部分（即用蓝色圈出的部分）

补充：

欧拉⾓：飞机与XYZ轴的夹⾓，反应了飞机的姿态，侧仰，上倾，下倾；获得欧拉⾓需要多个数据，常⽤的数据融合算法：互补滤波、卡尔曼滤波等 MPU6050 XCL和SDA是扩展使⽤，通常是外接磁⼒计或者⽓压计

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STM32——I2C硬件通信（标准库）

（1）由两条总线控制：一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线 (SCL)。SDA用来发送数据，SCL用于数据收发同步。（2）I2C总线上可挂在多个 I2C通讯的设备（3）每个连接到总线的设备都有一个独立的地址，主机可以利用这个地址进行不同设备之间的访问。（4）总线通过上拉电阻接到电源。当 I2C 设备空闲时，输出高阻态，而当所有设备都空闲，都输出高阻态，上拉电阻将总线拉成高电平。（5）多个主机同时使用总线时，为了防止数据冲突，会利用仲裁方式决定由哪个设备占用总线。（6）
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