STM32标准库学习笔记-11.I2C通信

最新推荐文章于 2024-08-22 23:42:04 发布
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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 学习 笔记
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参考教程：【STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕】

I2C通信
  • I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司八十年代推出的一种通用数据总线
  • 两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data） 同步，半双工 带数据应答
  • 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

硬件电路
  • 所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
  • 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
  • SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

I2C时序基本单元
  • 起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平

  • 终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

  • 发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

  • 接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

  • 发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答

  • 接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

I2C时序
  • 指定地址写
  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）

  • 当前地址读
  • 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

  • 指定地址读
  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

        Sr为重复起始

代码实现软件I2C通信
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

//标准库I2C函数以I2C开头，这里自己实现用IIC作为前缀

#define IIC_PORT GPIOB
#define IIC_SCL GPIO_Pin_10
#define IIC_SDA GPIO_Pin_11

void IIC_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IIC_SCL | IIC_SDA;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
    //默认状态给高电平
    GPIO_SetBits(IIC_PORT,IIC_SCL | IIC_SDA);
}

void IIC_W_SCL(uint8_t BitVal)
{
    GPIO_WriteBit(IIC_PORT,IIC_SCL,(BitAction)BitVal);
    Delay_us(10);
}

void IIC_W_SDA(uint8_t BitVal)
{
    GPIO_WriteBit(IIC_PORT,IIC_SDA,(BitAction)BitVal);
    Delay_us(10);
}

uint8_t IIC_R_SDA(void)
{
    uint8_t Bitval = GPIO_ReadInputDataBit(IIC_PORT,IIC_SDA);
    Delay_us(10);
    return Bitval;
}

void IIC_Start(void)
{
    IIC_W_SDA(1);
    IIC_W_SCL(1);
    IIC_W_SDA(0);
    IIC_W_SCL(0);
}

void IIC_End(void)
{
    //其余的函数保证了SCL结束操作时是0
    IIC_W_SDA(0);
    IIC_W_SCL(1);
    IIC_W_SDA(1);
}

void IIC_SendByte(uint8_t Byte)
{
    uint8_t i;
    for(i = 0;i < 8;i++)
    {
        //00000001
        IIC_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
        IIC_W_SCL(1);
        IIC_W_SCL(0);
    }
}

void IIC_SendAck(BitAction Ack)
{
    IIC_W_SDA(Ack);
    IIC_W_SCL(1);
    IIC_W_SCL(0);
}

uint8_t IIC_ReceiveByte(void)
{
    uint8_t i;
    uint8_t Byte = 0x00;
    IIC_W_SDA(1);
    for(i = 0;i < 8;i++)
    {
        IIC_W_SCL(1);
        if(IIC_R_SDA())
        {
            Byte |= (0x80 >> i);
        }
        IIC_W_SCL(0);
    }
    return Byte;
}

uint8_t IIC_ReceiveAck(void)
{
    uint8_t Ack;
    IIC_W_SDA(1);   //主机释放SDA，以接受从机Ack
    IIC_W_SCL(1);
    Ack = IIC_R_SDA();
    IIC_W_SCL(0);
    return Ack;
}
MPU6050使用软件I2C通信
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "IIC_SOFTWARE.h"
#include "MPU6050.h"
#include "MPU6050_Regs.h"


void MPU6050_WriteRegData(uint8_t RegAddr,uint8_t Data)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS);
    IIC_ReceiveAck();
    IIC_SendByte(RegAddr);
    IIC_ReceiveAck();
    IIC_SendByte(Data);
    IIC_ReceiveAck();
    IIC_End();
}

uint8_t MPU6050_ReadRegData(uint8_t RegAddr)
{
    uint8_t RegData;
    
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS);
    IIC_ReceiveAck();
    IIC_SendByte(RegAddr);
    IIC_ReceiveAck();
    
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS | 0x01);
    IIC_ReceiveAck();
    RegData = IIC_ReceiveByte();
    IIC_SendAck(1);
    IIC_End();
    return RegData;
}

uint8_t MPU6050_ReadID(void)
{
    return MPU6050_ReadRegData(MPU6050_WHO_AM_I);
}

void MPU6050_GetData(MPU6050_GYRO_TypeDef *MPU6050_GYRO_Structure,MPU6050_ACCEL_TypeDef *MPU6050_ACCEL_Structure)
{
    uint16_t Reg_H,Reg_L;
    
    //MPU6050_GYRO_OUT
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_XOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_YOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_ZOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    //MPU6050_ACCEL_OUT
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_XOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_YOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_ZOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
}
void MPU6050_MeasureData(MPU6050_GYRO_TypeDef *MPU6050_GYRO_Structure,MPU6050_ACCEL_TypeDef *MPU6050_ACCEL_Structure,MPU6050_Measure_TypeDef *MPU6050_Measure_Structure)
{
    MPU6050_Measure_Structure->Gx = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_XOUT)/32768.0*2000.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Gy = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_YOUT)/32768.0*2000.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Gz = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_ZOUT)/32768.0*2000.0;
    
    MPU6050_Measure_Structure->Ax = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_XOUT)/32768.0*16.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Ay = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_YOUT)/32768.0*16.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Az = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_ZOUT)/32768.0*16.0;
}

void MPU6050_Init(void)
{
    IIC_Init();
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x00);
    
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_SMPRT_DIV,0x00);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_CONFIG,0x06);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);
}

float MPU6050_Abs(float num)
{
    return num < 0 ? -num:num;
}
I2C外设简介
  • STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担
  • 支持多主机模型
  • 支持7位/10位地址模式
  • 支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)
  • 支持DMA
  • 兼容SMBus协议
  • STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

I2C外设基本结构

I2C主机发送数据

I2C主机接收数据

MPU6050使用I2C外设通信
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050.h"
#include "MPU6050_Regs.h"

#define IIC_PORT GPIOB
#define IIC_SCL GPIO_Pin_10
#define IIC_SDA GPIO_Pin_11

void MPU6050_WriteRegData(uint8_t RegAddr,uint8_t Data)
{
//    IIC_Start();
//    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS);
//    IIC_ReceiveAck();
//    IIC_SendByte(RegAddr);
//    IIC_ReceiveAck();
//    IIC_SendByte(Data);
//    IIC_ReceiveAck();
//    IIC_End();
    
    I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
    
    I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_DEVICE_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);
    
    I2C_SendData(I2C2,RegAddr);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING) != SUCCESS);
    
    I2C_SendData(I2C2,Data);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) != SUCCESS);
    
    I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
}

uint8_t MPU6050_ReadRegData(uint8_t RegAddr)
{
    uint8_t RegData;
    
//    IIC_Start();
//    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS);
//    IIC_ReceiveAck();
//    IIC_SendByte(RegAddr);
//    IIC_ReceiveAck();
//    
//    IIC_Start();
//    IIC_SendByte(MPU6050_DEVICE_ADDRESS | 0x01);
//    IIC_ReceiveAck();
//    RegData = IIC_ReceiveByte();
//    IIC_SendAck(1);
//    IIC_End();
    
    I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
    
    I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_DEVICE_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);
    
    I2C_SendData(I2C2,RegAddr);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) != SUCCESS);
    
    I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
    
    I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_DEVICE_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);
    
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);
    I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
    
    while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED) != SUCCESS);
    RegData = I2C_ReceiveData(I2C2);

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);
    return RegData;
}

uint8_t MPU6050_ReadID(void)
{
    return MPU6050_ReadRegData(MPU6050_WHO_AM_I);
}

void MPU6050_GetData(MPU6050_GYRO_TypeDef *MPU6050_GYRO_Structure,MPU6050_ACCEL_TypeDef *MPU6050_ACCEL_Structure)
{
    uint16_t Reg_H,Reg_L;
    
    //MPU6050_GYRO_OUT
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_XOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_YOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
    MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_ZOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    //MPU6050_ACCEL_OUT
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_XOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_YOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
    
    Reg_H = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
    Reg_L = MPU6050_ReadRegData(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
    MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_ZOUT = (Reg_H << 8) | Reg_L;
}
void MPU6050_MeasureData(MPU6050_GYRO_TypeDef *MPU6050_GYRO_Structure,MPU6050_ACCEL_TypeDef *MPU6050_ACCEL_Structure,MPU6050_Measure_TypeDef *MPU6050_Measure_Structure)
{
    MPU6050_Measure_Structure->Gx = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_XOUT)/32768.0*2000.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Gy = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_YOUT)/32768.0*2000.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Gz = ((float)MPU6050_GYRO_Structure->GYRO_ZOUT)/32768.0*2000.0;
    
    MPU6050_Measure_Structure->Ax = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_XOUT)/32768.0*16.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Ay = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_YOUT)/32768.0*16.0;
    MPU6050_Measure_Structure->Az = ((float)MPU6050_ACCEL_Structure->ACCEL_ZOUT)/32768.0*16.0;
}

void MPU6050_Init(void)
{
//    IIC_Init();
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IIC_SCL | IIC_SDA;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_Init(I2C2,&I2C_InitStructure);
    I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
    
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x00);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_SMPRT_DIV,0x00);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_CONFIG,0x06);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);
    MPU6050_WriteRegData(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);
}

float MPU6050_Abs(float num)
{
    return num < 0 ? -num:num;
}

I2C通信只需要SDA和SCL两根通信线，节省IO口，一般常用软件实现。

Masse_
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05-02 5764
1.IIC通信协议定义 IIC通讯协议(Inter----Integrted Circuit)是由Phiips飞利浦公司开发的， 由于他引脚少，硬件实现简单，可拓展性强，不需要UASRT,CAN通讯协议的外部收发设备，现在被广泛使用在系统内多个集成电路IC（芯片）间的通讯。 2.通信方式 半双工的通讯方式 3.内部结构 他是一个支持多设备的总线。”总线”指多个设备共用的信号线，在一个IIC通讯总线中，可连接多个IIC通讯设备，支持多个通讯主机及多个通讯从机。 一个I
嵌入式-蓝桥杯STM32G431（HAL库开发）-CT117E学习笔记09：EEPROM
03-08
本篇学习笔记主要围绕STM32G431微控制器使用HAL库来操作I2C接口与EEPROM进行通信。 STM32G431是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M4内核的高性能微控制器，适用于各种嵌入式应用。HAL库...
STM32F103C8核心板--升级版资料-1804.rar
03-16
1. **数据手册**：详细介绍了STM32F103C8的硬件特性，如CPU频率、内存大小、GPIO引脚配置、定时器、ADC、SPI、I2C、UART等外设的功能和操作方式。 2. **参考手册**：提供了更深入的技术信息，如中断服务例程、电源...
[学习笔记]STM32F1串口异步收发(寄存器、标准库、HAL库)
07-03
2. 标准库（STM32 Standard Peripherals Library）： STM32的标准库提供了丰富的函数接口，使得开发者可以更方便地操作串口。例如，`USART_Init()`函数用于初始化串口，`USART_GetFlagStatus()`检查串口标志状态，`...
STM32最新固件库v3.5.zip
06-12
例如，GPIO（通用输入输出）、ADC（模数转换器）、SPI（串行外围接口）、I2C（集成电路间通信）、UART（通用异步收发传输器）等外设都有对应的HAL驱动。这些驱动通过标准的函数调用方式，降低了开发者对具体硬件特性...
STM32F1的固件库免费下载
06-03
描述中的"STM32F10x的函数调用库文件"包含了STM32F10x系列微控制器的驱动程序和例程，如GPIO（通用输入输出）、TIM（定时器）、SPI（串行外设接口）、I2C（集成电路间通信）、UART（通用异步收发传输器）、ADC（模数...
【STM32实物】基于STM32+ESP32+手机APP设计的智能宠物喂食系统实物源码&原理图&PCB&设计文档&演示视频——（文末工程资料下载）
嵌入式阿齐Archie
08-12 5664
本文以STM32单片机为主控MCU，配有压力传感器、温湿度传感器、光照强度传感器、蜂鸣器等，设计了一款可以远程控制的宠物智能喂食系统。用户可以通过APP下达指令，控制宠物的喂食。每天可以根据设置的数据进行精准喂食，成本相对较低的宠物喂食装置。该装置使用步进电机控制投食仓门的开闭，通过压力传感器和时钟系统控制每日的投喂量和投喂时间。每次投食后蜂鸣器会提醒宠物进食，树立每日定点进食的习惯。经测试得出，该设备确实能实现每日定时定量投喂。系统整体运行顺畅，所有预期功能得以实现。它非常适合解决宠物主人不在家时影响宠物
GD32替换STM32的型号对应选型方法
Joseph Wen的博客
08-13 637
本文指导如何通过STM32CubeMx工具选择与GD32兼容的STM32型号
stm32—SPI
qq_68915288的博客
08-22 146
这个NSS(CS)就是片选信号线，用于选择通讯的从设备，也可用CS表示，每个从设备都有一条独立的NSS信号线，主机通过将某个设备的NSS线置低电平来选择与之通讯的从设备。指令 |-----> 24bit地址 电压升高 ----> 写1 ----> 0xFF 放电：写0。当CS管脚为低电平时，芯片处于被选择的状态(此时才能够与MCU通信)
【STM32】C语言基础补充
最新发布
Tesseract_9527的博客
08-22 256
学习过程中发现自己好些需要用到的C语言语法、特征都不太熟练了，特意记录一下，免得忘记了，以后遇到了新的也会继续更新······
【STM32 FreeRTOS】信号量与互斥锁
目标：MVP
08-15 438
非递归互斥锁只能被一个任务 获取一次，如果同一个任务想再次获取则会失败， 因为当任务第一次释放互斥锁时，互斥锁就一直 处于释放状态。二值信号量通常用于互斥访问或任务同步，与互斥信号量比较类似，但是二值信号量有可能会导致优先级翻转的问题，所以二值信号量更适合用于同步。与非递归互斥锁相反，递归互斥锁可以被同一个任务获取很多次， 获取多少次就需要释放多少次， 此时才会返回递归互斥锁。计数型信号量相当于队列长度大于1的队列，因此计数型信号量能够容纳多个资源，这在计数型信号量被创建的时候确定的。所以，没有实例代码。
STM32——PWM波形输出
m0_74225397的博客
08-15 1301
可以看到：定时器除了基本的定时中断功能，输入捕获、输出比较均是STM32定时器的功能。
STM32的相关简单介绍
2301_79475128的博客
08-19 713
STM32是设计的以为核心的微控制器ST公司，即意法半导体集团(STMicrolectronics,简称ST)，1987年成立·。由意大利的SGS微电子公司和法国Thomson半导体公司合并而成。在当下的32位微控制器中，STM32在工程师和市场中崭露头角，深受喜爱。
stm32智能颜色送餐小车（ESP8266WIFI模块、APP制作、物联网模型建立、MQTTFX）
2403_82432846的博客
08-18 1037
大家好啊，我是情谊，今天我们来介绍一下我最近设计的stm32产品，我们在今年七月份的时候参加了光电设计大赛，我们小队使用的就是stm32的智能送餐小车，虽然止步于省赛，但是还是一次成长的经验吧，那么我也来分享一下我们小队这次的产品设计，希望里面的一些模块可以给你们一点的参考建议。
STM32G474按钮输入和点灯
weixin_42550185的博客
08-19 917
在获取到工程模板后，学习某个CPU的第一步通常都是IO口操作。因此按钮输入和点灯，就是本次学习的第一个程序。先从简单入手。
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