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RSS订阅原创 PETR和位置编码
这种两步编码的设计实际上是将固定的位置编码(pos2posemb3d)和可学习的位置编码(query_embedding)相结合，既保留了位置的几何信息，又允许模型学习任务相关的位置表示。对于二维目标检测来说，对像素位置做编码就行了(sin_embed), 如下图的backbone这个分支，对于三维目标检测，petr对每个像素还做了三维位置编码(coords_position_embeding), 下图最下面一个分支。最终给transformer的key_pos = 3d位置编码+ 2d像素位置编码。
2025-05-01 17:45:20
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原创 mono3d汇总
部分公司2d目标标注的local yaw：目标与相机z同向重叠：90度，与右侧方向的相机x轴重叠：0度。α>0：目标物体的朝向偏向相机光轴的 左侧（逆时针方向）。α
2025-01-16 14:14:37
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原创 nanodet笔记
网络stride8,16,32的feature 经过共享卷积处理后cat在一起再transpose,直接产生shape为(B, n_grid, n_class+8*4),其中B为batchsize, n_grid为feature map上点的个数, 4:表示top,bottom, left, right 4个值,每个值使用8个bin的概率表示.这里简单记录下nanodet的结构.loss有3部分构成。
2024-03-16 18:24:27
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原创 leetcode 图相关的题
遍历链表(只dfs(node))->遍历二叉树(dfs(node.left), dfs(node.right)-> 遍历多叉树 for(n:nodes) dfs(n) ->遍历图:for(n:nodes) visited[n]=True,dfs(n)图相关知识有leetcode。
2023-09-30 18:35:44
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原创 dbscan
算法的阈值只有两个，距离阈值eps， 最小点个数minPts。如果一个点在eps为半径的园内，包含点的个数>=minPts,那么这个点以及这个圆内的点可以作为一个cluster。Density-based spatial clustering of applications with noise (DBSCAN), 基于密度的聚类方法。由于需要获取某个点附近k个点，所以会用kdtree做查询优化。
2023-07-28 16:35:25
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原创 nv12, yuv420, yuv444转换关系
其中前[:h, :]为y, [h : h * 3/2, :]为u和v，先u,再v. cvtColor转换flag：cv2.COLORYUV2RGB_I420.排列顺序: [y, y, y, y, …, y, u, u, u, …u, v, v, v, …, v], shape:(h*3/2, w),yuv444的排列顺序：[y, y, y, y, …, y, u, u,u,u,…u, v,v,v,v,…排列顺序：[y,y,y,y,…,y, u,v,u,v,…对于宽高为(w,h)的图像。
2023-07-28 12:19:06
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2原创 Charles抓包
注册charles注册Help->RegisterRegistered Name: https://zhile.ioLicense Key: 48891cf209c6d32bf4app抓包charles软件设置【Proxy】–>【Proxy Settings】设置端口8888.【Proxy】–>【SSL Proxying Settings…】勾选【Enable SSL Proxying】点击【add】。host输入*, port输入443,点击ｏ
2022-05-08 12:57:35
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空空如也
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