机器人轨迹规划（生成）-2

与前文一样，基于B样条的算法来实现机器人运动轨迹的规划或生成。

cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1];
tpts = [0 5];

tvec = 0:0.01:5;
[q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);

绘制b样条轨迹中每个元素的位置。

这些轨迹是时间参数化的三次分段多项式。

figure
plot(tvec,q)
hold all
plot([0:length(cpts)-1],cpts,'x')
xlabel('t')
ylabel('Position Value')
legend('X-positions','Y-positions')
hold off