对于bhuman中striker文件解析

参考人間クズ和Aaronworry的一定文章内容，感谢原作者

一、部分代码中的名词解释

看pdf的时候发现下面这一部分：

个人总结就是：options中的代码和普通的C++不同，option里的语法是CABSL结构，这些语法都是通过宏来实现的，可以理解成一种图结构的代码，每一个option就是一个图。

1. option（name，xx，xx）：括号中第一个参数为名字，一般与图的名字相同; 第二或以后的参数为变量，一般可省略。
   例如：option(BigKick ,(KickRequest::KickMotionID)(KickRequest::kickForward) id, (bool)(true) mirror)
2. common_transition: 最高优先级，不管当前执行到该option的哪一个state，一旦满足条件就会结束当前行为，goto相应的state
3. initial_state(stateName): 进option中的初始化状态，自动执行 initial_state中的行为。
4. state：对应各种状态，其中state中可以有transition，这里的transition只在当前的state中判断，满足条件xxxxx，goto yyyyy state。action是当前state执行的行为，可以是某些函数或者跳到别的option中。

这里可以把state理解成一个while循环，一直循环action中内容，一旦满足transition中的条件即可跳出循环goto到对应state

注意：state(stateName): 状态，只能通过goto语句跳转。另外本身option也是一个状态，可以理解为state是option中的小状态。

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二、关于一些底层文件的调用格式

先看另一篇关于bhuman文件结构的理解的文章：
https://blog.csdn.net/Athus_c/article/details/96144437
关于调用representations下的文件：the + str(Name).对象名，例如
theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen
调用的是LibCodeRelease下的timeSinceBallWasSeen对象

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三、对于bhuman文件中strike样本文件的注释帮助理解：

/** A test striker option without common decision */
option(Striker)  //进攻球员
{
  initial_state(start)   //最先开始状态
  {
    transition
    {
      if(state_time > 1000)
        goto turnToBall;        //如果静止时间超过1000转向turntoball状态（下方）
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);        //执行底层的向前看动作
      Stand();
    }
  }

  state(turnToBall)     //turntoball状态代码块
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;               //如果未看到球时间超过超时时间（可以转到定义看到是7000）
下面续   

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这里附上对于ballnotseentimeout的定义截图：

注意其中（int）（7000）ballnotseentimeout

接着看代码

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接上面
      if(std::abs(theBallModel.estimate.position.angle()) < 5_deg)
        goto walkToBall;               //如果角度小于5转向走向球动作
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), Pose2f(theBallModel.estimate.position.angle(), 0.f, 0.f));
    }                        //转到定义发现walktotarget对应的有两个传入变量，速度和角度
下面续

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附上walktotarget的定义截图：

其中walktotarget里面的变量有两个，速度和目标

接着看代码

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接上面
  state(walkToBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(theBallModel.estimate.position.norm() < 500.f)
        goto alignToGoal;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);     //状态跳转之前头朝前站立
      WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), theBallModel.estimate.position);
    }
  }

  state(alignToGoal)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 10_deg && std::abs(theBallModel.estimate.position.y()) < 100.f)
        goto alignBehindBall;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkToTarget(Pose2f(100.f, 100.f, 100.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 400.f, theBallModel.estimate.position.y()));                    //走到球的后面对准球门
    }
  }

  state(alignBehindBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)
        goto searchForBall;
      if(theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.y(), 30.f, 60.f)
         && theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.x(), 150.f, 180.f)
         && std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 2_deg)
        goto kick;
    }
    action
    {
      theHeadControlMode = HeadControl::lookForward;
      WalkToTarget(Pose2f(80.f, 80.f, 80.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 170.f, theBallModel.estimate.position.y() - 40.f));        //再次对准球门
    }
  }

state(kick)       //射门动作代码
  {
    transition
    {
      if(state_time > 3000 || (state_time > 10 && action_done))
        goto start;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));  //表示机器人走到球的后方160mm，左方55mm处，朝着angleToGoal方向，使用左脚以forward的方式踢球。
    }
  }

  state(searchForBall)
  {
    transition
    {
      if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen < 300)
        goto turnToBall;
    }
    action
    {
      HeadControlMode(HeadControl::lookForward);
      WalkAtRelativeSpeed(Pose2f(1.f, 0.f, 0.f));        //原地旋转寻找球
    }
  }
}

其中InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));这个射门动作在kicktest分支中被替换成了bigkick，后面如果有研究会更新。