车载测试中，执行器性能测试怎么做？

概述

执行器性能分为横向性能和纵向性能，横向性能主要指方向盘转向的响应性能，纵向主要包括油门加速性能及刹车减速性能。其中横向性能在ADAS中涉及的功能包括LKA、LDW，跟纵向加/减速性能相关的功能主要是ACC（自适应巡航），纵向减速相关的主要是AEB（自动紧急制动）功能。

需求描述（以横向为例）

性能要求

性能要求针对阶跃输入、正弦输入、斜坡输入三种工况。

①阶跃响应

角度请求输入示意图如下：

在这里插入图片描述

图中绿色线条表示发送的请求角度值，蓝色线条代表实际相应的角度变化，关键性能要求参数说明及指标如下表所示：

②正弦角度响应

性能要求参数说明及指标如下表所示：

③斜坡响应

性能要求参数说明及指标如下表所示：

测试用例

阶跃输入

正弦输入

斜坡输入

纵向加减速

AEB减速

总结

执行控制是自动驾驶真正落地的基础，感知定位如同驾驶员的眼睛，规划决策相当于驾驶员的大脑，而执行器就好比驾驶员的手脚，并且规划决策无法和执行控制剥离，对执行器缺乏了解，决策就无从做起。

如文章开头所说，执行器包括横向控制（即转向控制）和纵向控制（即速度控制），当前研究的比较多也是横向控制。

通俗地讲，横向控制为给定一个车速，通过控制转向达到车辆沿着预定轨迹行驶的目的，而纵向控制的目的是为了满足车辆行驶过程中的速度要求，有时还需要配合横向控制达到满足车辆在轨迹跟踪的同时，还需要满足安全性、稳定性和舒适性的目的。

因为车辆是一个特别复杂的系统，横向、纵向都有耦合关系的存在，因此就需要对自动驾驶车辆进行横纵向及其协同控制测试。

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