3D目标检测
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3D目标检测(二)—— 直接处理点云的3D目标检测网络VoteNet、H3DNet
H3DNet个人我认为,也是一篇工程性或者带有刷点性质的工作,不过其提供了一种改进直接处理点云网络的思路,就是数据的表达,会对最后的效果产生很大的影响,不像2D的工作,在3D中,由于BB的属性相对于2D而言,多了很多特征,而怎么样的表达形式,可以去更好表征BB框中的特征。如最先VoteNet提出通过内部信息的点的表达会比用表面的点,对最后生成BB框有更好的效果,和H3DNet认为face和edge特征对于BB框的表达很重要等,这种对点云不同表达,是值得研究的课题。原创 2023-03-06 22:00:22 · 1545 阅读 · 1 评论 -
3D目标检测(一)—— 基于Point-Based方法的PointNet点云处理系列
在3D目标检测中,可以大致分为基于图像、基于点云和基于多模态融合的三种方法。而基于点云处理的3D目标检测中,如何有效处理点云数据信息是其中的重点。常见的处理点云的方法有两种,一种为将无序的点云处理成有规则的体素或者柱体(voxel or pillar)等来进行处理,被称为Voxel-Based,另一种则是直接在原始点云上进行操作的Point-Based方法。本文主要介绍如何Point-Based中的经典网络PointNet,PointNet++和其发展PointNeXt。零、网络使用算法。原创 2023-02-20 22:28:41 · 4444 阅读 · 0 评论