STM32 CAN学习笔记 位时序

前言

本文将逐步更新，重点对我自己在使用CAN外设时候产生的疑问进行解答。

位时序

本部分主要介绍正向波特率计算（已知tq, tbs1, tbs2等，求通信波特率）以及反向时间参数配置（已知通信波特率，求tq, tbs1, tbs2等）

波特率计算

在STM32F4 Reference Manual里找到如下图。

然后再对比标准的CAN协议中位时序

发现STM32定义的位时序缺少了PTS段，查找资料可以找到下图中关于各段的作用的说明。

发现缺少的PTS段是用来吸收物理延迟的，所以从功能上来讲，完全可以把PTS段和PBS1段合并到一起。而在STM32CUBEMX中也可以看出，STM32中的PBS1段的取值范围是1~16，正好是这个图中的两个8加起来，所以印证了我的想法。

在STM32参考手册中，找到Table 1. STM32F4xx register boundary addresses，里面可以查到外设的时钟。如CAN1就是APB1。
这里有小问题：
APB1 perpherial是42Mhz。为什么1/42M3 = 71ns?不是应该1/42M4吗？

需要注意的细节其实是：Prescaler并不等于BRP[9:0]。阅读HAL库源码中HAL_CAN_Init函数。发现：

即设置寄存器的时候是用的Prescaler-1，而参考手册给出的是直接的寄存器的值，所以这个地方会有一个1的差别。

于是可以通过下式计算tq

波特率计算残留问题

1. 为什么参考手册不说明一下他把PTS和PBS1合并了呢？
2. 计算波特率的时候，为什么不计算SJW？时序图里也没有SJW，是为什么呢？

时间参数配置

根据以上波特率计算，反过来我们已知某设备的通信波特率（以1Mbps为例），现要进行STM32的CAN参数配置。我们需要做的配置分两步

计算NorminalBitTime

例如已知BaudRate=1Mhz，则NorminalBitTime=1000ns

计算APB1的时钟周期T_APB1

例如APB1频率42Mhz，则T_APB1=1000/42 ns

把NorminalBitTime分成N个tq

这里要注意，tq即要是T_APB1的倍数，也要是NorminalBitTime的因数，这是一个比较好的整除关系，不妨表达成

这里的实际一点的操作可以是这样

先计算出这个数，如本例中是42，于是可以对42做分解，得到42=327。于是就取N=2*7=14，Prescaler=3。

把N分配给各个SEGMENT

这一步存疑，之前在队里的参数是如下

时间参数配置残留问题

1. 将TBS1增加一点，TBS2减少一点，波特率不会变，只是采样的时间会有前后的推移，那么在保证他俩和一定的情况下，做这样的改变能不能正常通信呢？

过滤器配置

待更新