一、速度环PID 1.每次换相计算一次速度PID,运算周期不固定 换相函数中计算速度,根据速度进行pid运算 2.固定运算周期计算PID 定时调用速度计算函数和PID运算函数 低速情况速度计算不准确,电机抖动