ROS bag包数据的回放，提取任意话题数据，并转化为txt文件

转自:https://blog.csdn.net/jmzlzl/article/details/82775217

一、通过bag文件记录话题消息

当发布话题的节点运行后，可以通过rostopic list 列出当前运行的话题，然后记录：

1. mkdir bagfile

2. cd bagfile

3. rosbag record -a #记录所有的话题

当消息记录完成后，结束ctrl+c终止record的命令行，在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。

二、数据重现

我们使用rosbag命令将数据记录在bag文件之后，还可以利用里面的数据重现我们节点的运行状态。

1. cd bagfile

2. rosbag info <file_name>

会显示此bag文件的一些详细信息（如下图）：

1. parallels@parallels-vm:~/bag$ rosbag info MERGED_cv_lanekeeping_2018-04-25-16-14-52.bag

2. path: MERGED_cv_lanekeeping_2018-04-25-16-14-52.bag

3. version: 2.0

4. duration: 1:59s (119s)

5. start: Apr 26 2018 04:14:52.51 (1524687292.51)

6. end: Apr 26 2018 04:16:51.76 (1524687411.76)

7. size: 14.4 GB

8. messages: 621967

9. compression: none [13485/13485 chunks]

10. types: can_msgs/Frame [64ae5cebf967dc6aae4e78f5683a5b25]

11. dbw_mkz_msgs/BrakeCmd [c0d20e1056976680942e85ab0959826c]

12. dbw_mkz_msgs/BrakeInfoReport [fc88af128b5b3213ea25ab325a9b3bbb]

13. dbw_mkz_msgs/BrakeReport [5716c7ce378fb5a251e0ff30ac24500e]

14. dbw_mkz_msgs/FuelLevelReport [f5ec1964dbda02fda82785b8035744e4]

15. dbw_mkz_msgs/GearReport [785b94d5bfee677e7f0da982153f2711]

16. dbw_mkz_msgs/Misc1Report [c5c1e0d6ba52586919873bf9b0355143]

17. dbw_mkz_msgs/SteeringCmd [ff1fa11624bdc2aff2aeee5aa6014057]

18. dbw_mkz_msgs/SteeringReport [435efc512abdd87ef2f942c0e8ed296d]

19. dbw_mkz_msgs/SurroundReport [17a8c9ed72da4f55d44d6d71483cf0e3]

20. dbw_mkz_msgs/ThrottleCmd [d75259a1444adebea30e45b37542c415]

21. dbw_mkz_msgs/ThrottleInfoReport [8255d20d2bbc661ad39074024259c71a]

22. dbw_mkz_msgs/ThrottleReport [dc371d36db36a47de2ffaa1302bf4aec]

23. dbw_mkz_msgs/TurnSignalCmd [f1310dcd252c98fc408c6df907b9495a]

24. dbw_mkz_msgs/WheelPositionReport [0e6f28c4c7a099c93cc2173da9808a16]

回放

1. cd bagfile

2. rosbag play <bagfile_name>

 

默认情况下，rosbag play命令会等待0.2秒之后才开始发布信息，这是为了在发布信息之前通知所有订阅信息的节点，以使它们能够及时地接收到rosbag play发布的信息。这个等待时间可以用-d选项指定。

因为rosbag record记录数据是有延迟的，所以在执行rosbag play最初的一小段时间里消息不会发布，使用-s选项后跟秒数可以跳过bag文件记录的前几秒。

-r，它可以改变信息发布的速度：

rosbag play -r 2 <bagfile_name>   #以两倍的速度发布记录的消息

 

三、选定话题记录

1、查找话题：

在数据回放的时候：新建终端，在终端输入：

1. rostopic list -v

就会得到如图：

1. parallels@parallels-vm:~$ rostopic list -v

2.  

3. Published topics:

4. * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher

5. * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers

6. * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher

7. * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher

8. * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher

9.  

10. Subscribed topics:

11. * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2 subscribers

12. * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber

13. * /statistics [rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber

2、提取其中的数据成立新的bag包

在一个包含数百个话题的大型系统中，经常会发布诸如图像等的大量的信息，把它们都记录到一个文件里是不现实的，好在rosbag record命令提供了仅记录部分话题的能力。

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

 

-O选项指定了我们要保存的bag文件的名字（subset.bag），后面的/turtle1/cmd_vel和 /turtle1/pose则指定了我们要记录信息的话题。

如果只是记录num次数据：可以在-O 后买你添加参数：-r num

注：rosbag record/play无法完美重现系统的状态。

四、.bag文件转.txt

将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

 

五、.bag文件生成失败，只出现.bag.active文件

根据目前的经验，出现这情况是因为电脑在记录消息时卡掉了，没有完成最终的录制。可以转换成.bag文件，但是消息有丢失（电脑卡掉后的话题内容）
恢复：

• ①切换到”xxx.bag.active”文件所在的目录下；
• ②命令行输入“rosbag reindex xxx.bag.active”；
• ③输入”rosbag fix xxx.bag.active outfile_name.abg”；

注：
在第二步结束后，除了原来的以.bag.active为后缀的文件之外，还会生成一个以.bag.org.active为后缀的文件，注意该文件只是中间文件，第三部输入的时候不要对该文件进行修复。

在第三步结束之后，会生成正常的.bag文件