IOT-OS之RT-Thread（一）--- 系统启动与初始化过程

最新推荐文章于 2024-05-16 00:51:35 发布

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分类专栏： STM32 操作系统流云的博客文章标签： RT-Thread 系统启动 finsh 自动初始化板级初始化

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37621078/article/details/100584591

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文章目录

一、RT-Thread简介
- 1.1 IOT-OS简介
- 1.2 RT-Thread简介
二、RT-Thread启动过程
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一、RT-Thread简介

1.1 IOT-OS简介

之前已经介绍过RTOS（Real Time Operating System）的原理并分析过UCOS的源码（系列博客链接：https://github.com/StreamAI/UCOS_STM32），这里介绍的IOT-OS（Internet of Things Operating System）跟RTOS有什么区别呢？

简单讲，传统RTOS只是一个IOT-OS的内核，IOT-OS也属于广义的RTOS。IOT-OS在RTOS基础上，为了满足IOT设备连接Internet的需求，提供了比较丰富的组件，特别是对无线通讯协议（比如WLAN）和互联网协议（比如TCP/IP）的支持，同时也包含其它辅助组件（比如文件系统）。之前的嵌入式设备资源非常受限，无法运行操作系统，到后来只能运行最基本的RTOS，只提供多任务调度和任务间同步通信的功能，随着IOT设备硬件资源的丰富和接入Internet甚至获取云端智能服务的需求，有丰富组件的IOT-OS逐渐流行。

首先看下IOT-OS的横向场景和纵向架构，横向场景大致可分为B2B和B2C两大类，纵向架构大致可分为云端、边缘端、终端、芯片端四大类：
IOT-OS应用场景

目前嵌入式领域ARM架构比较流行，我们先看看ARM推出的Mbed OS系统组件都有哪些：
Mbed-OS体系结构
Mbed OS对网络支持能力挺强的，对于IP联网、非IP联网、TLS安全加密传输都有丰富的支持，同时也对文件系统和设备抽象有不错的支持，得益于ARM的芯片设计能力，Mbed OS对ARM架构芯片的支持更友好强大。

下面再看看国内推出的类Linux风格的RT-Thread系统组件：
RT-Thread体系结构
RT-Thread也支持丰富的组件，主要可分为三层：接入云端的Web软件包、设备端的组件服务层、底层的内核/BSP层。RT-Thread作为国产IOT-OS，中文资料比较丰富，国内也有不错的市场占有率，仿Linux编程风格，支持类似Shell的FinSH控制台、POSIX API、WebSocket、C++ API等让熟悉Linux的开发者比较有亲切感。

下面再看看注重云端服务的AliOS Things结构框图：

AliOS Things比较得益于阿里云的优势，靠近云端的支持能力比较强，对底层硬件的兼容性就没那么强了。

最后，再看下风头正劲的华为开发的LiteOS结构框图如下：

LiteOS得益于华为对通信技术的研究，其对通信协议特别是LPWA（Low Power Wide Area）的支持更强，同时对自家麒麟芯片的支持也更友好，但对其它芯片的支持可能就差一些。

目前流行的国内外IOT-OS系统还有很多，这里只介绍了几个国内流行的IOT-OS，便于跟传统RTOS对比，看IOT-OS增加了哪些服务组件的支持。各家厂商都互有优势，但还没有哪家在市场中像安卓或windows那样占据绝对优势地位。

IOT-OS为了便于移植，基本都增加了设备抽象层便于管理设备（有点类似Linux Device Tree的理念），既然联网有数据传输需求，少不了对数据的管理，一般也都有文件系统FS的支持。剩下的就是最核心的网络通信协议、接入云端上传数据、从云端获取数据服务等的能力，比如LwIP协议、WLAN、WPAN、LPWA、TLS等通信协议，HTTP、WebSocket、MQTT、CoAP等网络服务协议。

1.2 RT-Thread简介

上述的几个IOT-OS中，RT-Thread算是当前国内最火、最成熟稳定和装机量最大的嵌入式开源操作系统，有着丰富的中文文档学习资源，同时也推出了RT-Thread开发者能力认证（RCEA），类Linux编程风格等，所以我选择RT-Thread作为学习IOT-OS的入口，借助丰富的中文文档，熟悉后还能顺便考取RCEA作为学习成果的凭证，还是挺不错的。重点还是学习IOT-OS的编程理念，方便后面轻松迁移到其它IOT-OS平台，毕竟现在IOT-OS还处于群雄混战阶段。

下面再重复展示下RT-Thread的结构框图：
RT-Thread结构框图
它具体包括以下部分：

内核层：RT-Thread 内核，是 RT-Thread的核心部分，包括了内核系统中对象的实现，例如多线程及其调度、信号量、邮箱、消息队列、内存管理、定时器等；libcpu/BSP（芯片移植相关文件 / 板级支持包）与硬件密切相关，由外设驱动和 CPU 移植构成。
组件与服务层：组件是基于 RT-Thread 内核之上的上层软件，例如虚拟文件系统、FinSH命令行界面、网络框架、设备框架等；采用模块化设计，做到组件内部高内聚，组件之间低耦合。
RT-Thread 软件包：运行于 RT-Thread物联网操作系统平台上，面向不同应用领域的通用软件组件，由描述信息、源代码或库文件组成。RT-Thread提供了开放的软件包平台，这里存放了官方提供或开发者提供的软件包，该平台为开发者提供了众多可重用软件包的选择，这也是 RT-Thread生态的重要组成部分。软件包生态对于一个操作系统的选择至关重要，因为这些软件包具有很强的可重用性，模块化程度很高，极大的方便应用开发者在最短时间内，打造出自己想要的系统。RT-Thread已经支持的软件包数量已经达到 60+，如下举例：
物联网相关的软件包：Paho MQTT、WebClient、mongoose、WebTerminal 等等。
脚本语言相关的软件包：目前支持 JerryScript、MicroPython。
多媒体相关的软件包：Openmv、mupdf。
工具类软件包：CmBacktrace、EasyFlash、EasyLogger、SystemView。
系统相关的软件包：RTGUI、Persimmon UI、lwext4、partition、SQLite 等等。
外设库与驱动类软件包：RealTek RTL8710BN SDK。

RT-Thread文档中心：https://www.rt-thread.org/document/site/
RT-Thread源代码：https://github.com/RT-Thread/rt-thread
RT-Thread编程指南：https://github.com/RT-Thread/rtthread-manual-doc
Env开发辅助工具（为RT-Thread工程提供编译构建环境scons、图形化系统配置menuconfig及软件包管理pkgs功能）：https://github.com/RT-Thread/env/releases
本文使用的IOT开发板资源：https://github.com/RT-Thread/IoT_Board

本文我们选择使用最新发布的RT-Thread_V4.0.1版本学习，先看看下载下来的源码目录结构：
RT-Thread目录结构
RT-Thread源码各目录大概内容如下：

bsp：板级支持文件，包括HAL库文件、驱动文件、常见开发板移植文件等；
components：RTT的各种组件（cplusplus–C++ API支持库，dfs–设备文件系统，drivers–设备驱动框架，finsh–命令行控制终端，libc–POSIX API支持库，net–网络协议栈及框架等）；
include：RTT内核头文件；
libcpu：对各种不同类型架构cpu芯片的支持文件；
scr：RTT的核心代码；
tools：自动化构建、编译工具；

移植的重点在bsp文件夹，我们再看看bsp文件夹有哪些目录（以STM32系列芯片为例）：

docs：包含BSP移植及外设添加教程；
libraries：包含HAL库文件（对于L475芯片是STM32L4xx_HAL），以及RT-Thread为了兼容各芯片新增的驱动层库HAL_Drivers，该驱动层对下调用相应的芯片固件库文件（对于STM32L4芯片是HAL库），对上为设备驱动框架提供统一的接口；
templates：提供给用户的移植模板，下面以stm32l475-atk-pandora为例展示该文件夹下的目录；
xxx / applications：用户应用程序文件；
xxx / board：板级配置文件、链接脚本文件等，也是系统移植的重要文件夹；
project.uvprojx / project.eww: keil 5工程文件 / IAR工程文件；
rtconfig.h: 系统裁剪相关的一个头文件；
Kconfig：图形化系统配置工具menuconfig配置文件；
SConstruct / SConscript：编译构建环境scons配置文件；

二、RT-Thread启动过程

之前写过一篇博客介绍STM32的启动过程和固件移植，所以这里芯片启动到main函数的部分就不再赘述了，重点介绍下进入C语言main函数后的过程。由于RT-Thread涉及内核和丰富组件，使用前都要对这些资源先进行初始化，因此RT-Thread启动主要包含了芯片、板级、内核、组件等的资源初始化过程。

2.1 RT-Thread启动过程

前面介绍STM32 HAL库时了解到，在main函数中要先调用HAL_Init对HAL库进行初始化，同样的我们也可以在main函数中调用rtthread_startup对RT-Thread内核及组件进行初始化。我们想在main函数中直接编写代码，能否在进入main函数之前完成系统启动和初始化呢？

MDK 提供了扩展功能 $Sub$$ 和 $Super$$（其它平台也有类似的扩展功能，这里以最常用的MDK为例说明），可以给 main 添加 $Sub$$ 的前缀符号作为一个新功能函数 $Sub$$main，这个 $Sub$$main 可以先调用一些要补充在 main 之前的功能函数（这里添加 RT-Thread 系统初始化功能），再调用 $Super$$main 转到 main() 函数执行，这样可以让用户不用去管 main() 之前的系统初始化操作（详见ARM® Compiler v5.06 for µVision® armlink User Guide）。下面看RT-Thread启动过程如下图所示：

相关的实现代码如下：

// components.c

int $Sub$$main(void)
{
   
    rt_hw_interrupt_disable();
    rtthread_startup();
    return 0;
}

int rtthread_startup(void)
{
   
    rt_hw_interrupt_disable();

    /* board level initialization
     * NOTE: please initialize heap inside board initialization.
     */
    rt_hw_board_init();

    /* show RT-Thread version */
    rt_show_version();

    /* timer system initialization */
    rt_system_timer_init();

    /* scheduler system initialization */
    rt_system_scheduler_init();

#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* signal system initialization */
    rt_system_signal_init();
#endif

    /* create init_thread */
    rt_application_init();

    /* timer thread initialization */
    rt_system_timer_thread_init();

    /* idle thread initialization */
    rt_thread_idle_init();

#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /*RT_USING_SMP*/

    /* start scheduler */
    rt_system_scheduler_start();

    /* never reach here */
    return 0;
}

我们最需要关注的函数有两个：一个是跟底层硬件相关的rt_hw_board_init，这也是我们移植时要重点实现的函数；另一个是跟应用程序相关的rt_application_init，把应用作为一个线程来执行，完成组件初始化并进入main函数。其余的主要是RT-Thread系统内核资源的初始化，比如定时器、调度器、信号、初始化定时器线程、初始化空闲线程等，最后启动调度器开始运行系统。

rt_hw_board_init放到下面的系统移植部分再进行详解，下面介绍rt_application_init部分，该函数的实现代码如下：

// components.c

void rt_application_init(void)
{
   
    rt_thread_t tid;

#ifdef RT_USING_HEAP
    tid = rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
                           RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE, RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    RT_ASSERT(tid != RT_NULL);
#else
    rt_err_t result;

    tid = &main_thread;
    result = rt_thread_init(tid, "main", main_thread_entry, RT_NULL,
                            main_stack, sizeof(main_stack), RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    RT_ASSERT(result == RT_EOK);
	
    /* if not define RT_USING_HEAP, using to eliminate the warning */
    (void)result;
#endif

    rt_thread_startup(tid);
}

/* the system main thread */
void main_thread_entry(void *parameter)
{
   
    extern int main(void);
    extern int $Super$$main(void);

    /* RT-Thread components initialization */
    rt_components_init();

#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_secondary_cpu_up();
#endif
    /* invoke system main function */
#if defined(__CC_ARM) || defined(__CLANG_ARM)
    $Super$$main(); /* for ARMCC. */
#elif defined(__ICCARM__) || defined(__GNUC__)
    main();
#endif
}

rt_application_init创建了一个主线程main_thread_entry，在该线程内部调用了组件初始化函数rt_components_init，然后进入main函数，开始执行用户代码，用户可以在main函数内添加自己的应用。

2.2 RT-Thread 自动初始化机制

接下来看组件初始化函数rt_components_init，之所以在这里专门介绍，是跟RT-Thread的自动初始化机制有关，先看rt_components_init的实现代码：

// components.c

/**
 * RT-Thread Components Initialization
 */
void rt_components_init(void)
{
   
#if RT_DEBUG_INIT
    int result;
    const struct rt_init_desc *desc;

    rt_kprintf("do components initialization.\n");
    for (desc = &__rt_init_desc_rti_board_end; desc < &__rt_init_desc_rti_end; desc ++)
    {
   
        rt_kprintf("initialize %s", desc->fn_name);
        result = desc->fn();
        rt_kprintf(":%d done\n", result);
    }
#else
    const init_fn_t *fn_ptr;

    for (fn_ptr = &__rt_init_rti_board_end; fn_ptr < &__rt_init_rti_end; fn_ptr ++)
    {
   
        (*fn_ptr)();
    }
#endif
}

// rtdef.h

/* initialization export */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
typedef int (*init_fn_t)(void);
#ifdef _MSC_VER /* we do not support MS VC++ compiler */
    #define INIT_EXPORT(fn, level)
#else
    #if RT_DEBUG_INIT
        struct rt_init_desc
        {
   
            const char* fn_name;
            const init_fn_t fn;
        };
        #define INIT_EXPORT(fn, level)                                                       \
            const char __rti_##fn##_name[] = #fn;                                            \
            RT_USED const struct rt_init_desc __rt_init_desc_##fn SECTION(".rti_fn."level) = \
            { __rti_##fn##_name, fn};
    #else
        #define INIT_EXPORT(fn, level)                                                       \
            RT_USED const init_fn_t __rt_init_##fn SECTION(".rti_fn."level) = fn
    #endif
#endif
#else
#define INIT_EXPORT(fn, level)
#endif

从上面的代码可以看出rt_components_init函数依次调用执行RT-Thread自定义RTI符号段SECTION(".rti_fn."level)内从__rt_init_desc_rti_board_end到__rt_init_desc_rti_end的命令或函数，用户可以通过调用宏定义INIT_EXPORT(fn, level)将需要在启动时进行初始化的函数指针放到该RTI符号段中，形成一张初始化函数表（可以类比STM32的中断向量表）。

RT-Thread也正是借助宏定义INIT_EXPORT(fn, level)实现自动初始化机制，也即初始化函数不需要被显式调用，只需要在初始化函数定义处通过该宏定义进行申明，该函数就会被添加到RTI符号段的初始化函数表中，在系统启动过程中通过rt_components_init遍历RTI符号段的初始化函数表，并依次调用表中的函数，达到自动初始化的目的。

RT-Thread还针对不同的level给出了相应的宏定义，代码如下：

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