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RSS订阅原创 [Eigen]
Eigen 库学习笔记参考原文为：https://www.cnblogs.com/rainbow70626/p/8819119.html为了方便查看，以防找不到，所以写了这篇博客。Eigen 矩阵定义#include <Eigen/Dense>Matrix<double, 3, 3> A; // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix<double, 3, Dynamic> B;
2021-09-25 15:56:19
191
原创 [marker]Rviz可视化
Rviz可视化重点#include<ros/ros.h>#include<visualization_msgs/Marker.h>marker.header.frame_id = "/my_frame";marker.header.stamp = ros::Time::now;marker.ns = "basic_shapes";marker.id = 0;marker.type = shape;marker.action = visualization_msgs
2021-09-25 10:53:55
277
原创 CMakeLists.txt文件编写
# cmake版本要求cmake_minimum_required(VERSION 3.15)# 工程名project(algorithm)# 支持C++ 11标准set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)# 打印消息message(STATUS "The CMAKE_VERSION is ${CMAKE_VERSION}")message(STATUS "The CMAKE_SOURCE_DIR is ${CMAKE_SOURCE_DIR}")# 指令是大小写无关的,
2021-09-16 10:18:39
408
原创 排序算法复杂度
排序方法时间复杂度（平均）时间复杂度（最坏）时间复杂度（最好）空间复杂度稳定性插入排序O(n2)O(n^2)O(n2)O(n2)O(n^2)O(n2)O(n)O(n)O(n)O(1)O(1)O(1)稳定希尔排序O(n13)O(n^{13})O(n13)O(n2)O(n^2)O(n2)O(n)O(n)O(n)O(1)O(1)O(1)不稳定选择排序O(n2)O(n^2)O(n2)O(n2)O(n^2)O(n2)O(n2)O(n^2)O(n2)O...
2021-09-13 16:38:56
65
原创 YOLO使用
第一步下载预训练模型。cd darknetwget https://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights第二步修改网络配置文件。修改darknet/cfg/yolov3.cfg，如下，注释掉Training参数，取消注释Testing参数。终端输入：cd cfggedit yolov3.cfg打开的文本中修改如下#Testing batch=1 subdivisions=1#Training#batch=64#subdivision
2021-09-09 20:53:06
1836
原创 RTK学习
RTK板卡和接收机出厂默认设置为基准站(1)+流动站(1)，其中基准站的串口 0 发送差分数据,串口 1 输出位置、速度和基准站坐标数据；流动站串口 0 和串口 1 都接收差分数据，串口 1 输出位置、速度数据。单电台配置流程步骤接上天线板卡外部串口0接用户电台（电平为3.3V）板卡供电（3.3V-5V）如果已知基准站天线准确的坐标，可进行第四步操作，如果不确定基准站天线的准确坐标，板卡会通过滤波确定一个基准站坐标，幵通过串口 1 输出。板卡的外部串口 1 与 PC 相连，对基准站进行相关
2021-06-21 19:24:41
372
原创 offbroad
//action文件夹class IControlFunction { virtual ~IControlFunction() {}; virtual void Oninit(const int config) = 0; virtual void GetData() = 0; virtual void DoProgress() = 0; virtual void SetFunctionOutPut() = 0;}//工厂基函数，初始化、获取数据、做处理、输出c
2021-05-28 21:56:41
237
原创 Effective C++ Notebook
Effective C++一、让自己习惯C++1.1 视C++为一个语言联邦C：区块、语句、预处理器、内置数据类型、数组、指针Object-Oriented C++：类（构造和析构函数）、封装、继承、多态、virtual函数Template C++：泛型编程STL：容器、迭代器、算法、函数对象1.2 尽量用const、enum、inline替换#define第一种：//头文件static const int NumTurns = 5; //其实是声明//实现文件const in
2021-04-15 22:04:18
88
转载 Camera calibration
Camera calibration摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵P的过程。世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环
2021-04-08 20:33:25
103
原创 PCL学习
点云滤波方法直通滤波器pcl::PassThrought<pcl::PointXYZ> pass//创建滤波器对象pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;//设置输入点云pass.setInputCloud (cloud);//滤波字段名被设置为z周方向pass.setFilterFieldName("z");//可接受的范围（0.0，0.5）pass.setFilterLimits(0.0, 0.5);//设置保留范围内还是过
2021-04-08 20:28:50
424
原创 ROS kinetic安装
Ubuntu install of ROS KineticWe are building Debian packages for several Ubuntu platforms, listed below. These packages are more efficient than source-based builds and are our preferred installation method for Ubuntu. Note that there are also packages ava
2021-02-27 13:33:22
192
原创 ROS基本概念
ROS通信编程一、话题编程流程：创建发布者创建订阅者添加编译选项运行可执行程序1.1 话题发布方法：初始化ROS节点。向ROS master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。按照一定频率发布消息代码： talker.cpp#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv){ //ROS节
2021-02-22 21:00:26
131
原创 [无人机学习]无人机学习概论
一、无人机简介1.1 无人机与航空模型分类机型优点缺点固定翼飞机续航时间长，速度快需要跑道，不能垂直起降单旋翼飞机可以垂直起降，空中悬停续航时间段，机械结构复杂，操控难度大多旋翼飞机垂直起降，空中悬停，结构简单，操作灵活续航时间短，飞行时间慢垂直起降固定翼飞机垂直起降，节省跑道，飞行速度快电量消耗大，飞行时间短，控制体系复杂倾斜旋翼机垂直起降，节省跑道，飞行速度快，用可旋转的多旋翼桨提供主动力电量消耗大，飞行时间短，控制体系复杂1.
2021-02-08 21:53:26
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原创 HOG学习笔记
HOG（histogram of oriented gradients）方向梯度直方图[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-a9Dvq2uL-1609835564264)(HOG.assets/v2-251d6a16261de28b195a6c8503bfb6e7_1440w.jpg)]一、简介论文链接：Histogram of oriented gradients for human detection[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保
2021-01-05 16:33:30
88
原创 MOSSE
MOSSE文章：MOSSE: David S. Bolme, J. Ross Beveridge, Bruce A. Draper, Yui Man Lui. “Visual Object Tracking using Adaptive Correlation Filters.”https://github.com/xingqing45678/Mosse_CF（代码和文章都在里面）**核心：**两个信号越相似，器相关值越高，在跟踪中，就是找到与跟踪目标响应最大的项。一、对2D相关的理解注意：相关
2020-12-26 09:38:50
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原创 QGC参数表
QGC parameters1. Battery CallbrationParametersDetail含义BAT_A_PER_VBattery current per volt (A/V)每伏电池电流BAT_CAPACITYBattery capacityBAT_CNT_V_CURRScaling from ADC counts to volt on the ADC input(battery current)从ADC计数到ADC输入电压的缩放比例（电池电
2020-12-11 15:36:29
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原创 【Git学习笔记】Git命令及其使用方法
Git学习教程一、安装1.1. LinuxgitThe program 'git' is currently not installed. You can install it by typing:sudo apt-get install git注意： 安装完成后，还需要进一步设置，用命令行自报家门git config --global user.name "Your Name"...
2020-10-07 21:38:26
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原创 [系统引导恢复]Ubuntu+Boot Repair+系统引导恢复
前记本来系统安装了两个系统Windows10+Ubuntu，因为Windows 10发生了一些问题，所以重新安装了系统，但是在安装完Windows 10之后，电脑在启动之后，无法选择系统引导，也就是原来位于C盘的Ubuntu引导程序被我在Windows 10安装的过程了格式化掉了，为了毫发无损地找回引导程序，做了一点点探索，记录一下，希望对你有帮助。一、制作Ubuntu启动盘第一步需要制作Ubuntu的U盘启动盘，然后从U盘进行启动，选择Try ubuntu without install，启动系统，
2020-09-09 18:58:03
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原创 ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程
前记最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。网上的树莓派4B+安装Ubuntu mate的很多教程，但是实际上只是改了标题，内容还是3B+的安装过程，根本行不通，这也算是一篇技术文档，分享一下。一、直接安装Ubuntu mate时代在
2020-08-24 10:36:37
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原创 [论文解读]YOLOv4论文翻译+解读+总结
YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of Object DetectionYOLOv4：物体检测的最佳速度和准确性摘要一些技巧仅针在某些模型、某些问题、小规模数据集；一些技巧通用，包括：批处理归一化，残差连接假设这种通用技巧包括：Weighted-Residual-Connections (WRC)Cross-Stage-Partial-connections (CSP),Cross mini-Batch Normalization (CmBN),Sel
2020-08-12 16:04:12
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原创 [数据结构笔记]栈-总结笔记
一、栈1.1 基本概念栈 ：限定仅在标为进行插入和删除操作的线性表栈顶：允许插入和删除的一段栈底：另一端不含任何数据的栈叫做空栈。栈又称为后进后出（Last In First Out）的线性表，简称LIFO结构。二、栈的抽象数据类型ADT 栈(stack)Data //同线性表。元素具有相同的类型，相邻元素具有前驱和后继关系Operation InitStack(*S); //初始化操作，建立一个空栈S DestroyStack(*S); //若栈存在，则销毁
2020-08-07 09:33:10
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原创 [实践笔记]图像处理-数据扩充（一）
前言： 有效的数据扩充不仅能扩充训练样本数量，还能增加训练样本的多样性，一方面可以避免过拟合，另一方面还会带来模型性能的提升。一、简单的数据扩充水平翻转随机扣取尺度变换旋转变换色彩抖动二、 特殊的数据扩充2.1 Fancy PCA首先对所有训练数据R，G，B像素值进行主成分分析操作，得到对应的特征向量PiP_iPi和特征值λi(i=1,2,3)\lambda _i(i=1,2,3)λi(i=1,2,3)，然后根据特征向量和特征值可以计算一组随机值[p1,p2,p3][α1λ1,α2
2020-08-06 10:52:48
874
原创 [markdown语法]公式篇--整理总结了常用的公式语法全
一、公式部分1.1 常用符号标注1.1.1 上下标数学符号实际效果语法向量a⃗\vec{a}a\vec{a} 向量平均值a‾\overline{a}a\overline{a}估计值a^\widehat{a}a\widehat{a}颚化符号 等价无穷小a~\widetilde{a}a\widetilde{a}一阶导数a˙\dot{a}a˙\dot{a}二阶导数a¨\ddot{a}a¨\ddot{a}aˇ\check
2020-08-01 16:49:09
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原创 [JAVA学习笔记]String类、static关键字、Array类和Math类
一. String类1.1 使用步骤查看类java.lang.String：代表字符串类，不需要导入查看构造方法public String：初始化新建的String对象，以使其表示空字符序列public String(char[] value)：通过当前参数中的字符数组来构造新的Stringpublic String(byte[] bytes)：通过使用平台的默认字符解码当前残烛中的字节数组来构造新的String构造举例//无参构造String str = new String();
2020-07-26 10:53:33
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原创 [数据结构笔记]线性表+多种链表总结笔记
一、基本概念**线性表(List)：**另个或多个元素的优先序列在较复杂的线性表中，一个数据元素可以由若干个数据项组成。二、基本操作线性表的抽象数据类型定义ADT ListData {a1,a2,...,an}Operation InitList(*L); //初始化操作，建立一个空的线性表L ListEmpty(L); //若线性表为空，返回true，否则返回false ClearList(*L); //将线性表清空 GetElem(L,i,*e); //将线性表L中的第i个位
2020-06-05 19:00:03
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原创 凸优化理论
凸优化问题一、优化问题1.1 基本术语最优点和局部最优点可行性问题1.2 问题的标准表示minimize f0(x)subject to fi(x)<=0, i=1,…,m hi(x)=0, i=1,…,p极大化问题1.3 等价问题变量变换目标函数和约束函数变换松弛变量消除等式约束消除线性等式约束引入等式约束优化部分变量上镜图问题形式隐式与显式约束二、凸优化2.1 标准形式三、线性规划问题线性规划的标
2020-05-19 18:48:05
200
原创 [数据结构笔记]数据结构基本概念和算法导论
一、概念1.1 基本概念和术语数据：描述客观事物的符号，是计算机可以操作的对象，是能被计算机识别，并输入给计算机处理的符号集合。数据元素：是组成数据的、有一定意义的基本单位，在计算机中通常作为整体处理。也被称为记录。数据项：一个数据元素可以有若干个数据项组成。数据项是数据不可分割的最小单位。数据对象：是性质相同的数据元素的集合，是数据的子集。数据结构：是相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。1.2 逻辑结果和物理结构1.2.1 逻辑结构逻辑结构特点集合结构元
2020-05-15 20:53:44
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原创 [OpenCV安装]Qt+OpenCV+MinGW+CMake编译安装详细教程
一、软件下载1.1 MinGw安装因为我们要安装Qt，所以顺便就把MinGw安装组件给选上就行了，其他的看自己需求，编译OpenCV选这个就够了。还有一种方法就是，直接下载MinGw。1.2、OpenCV安装包Opencv安装包直接去官网下载就可以了，这里根据自己的项目要求来进行版本的选择，一般来说，版本号之间会有较大差别，版本号之内差别较小，目前大都使用OpenCV-3.x.x。O...
2020-05-02 12:47:16
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原创 ROS入门知识和常用命令
ROS笔记一、初学ROS1.1 常见命令rostopicrosservicerosnoderosparamrosmsgrossrv1.2 启动小海龟roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key1.3 查看话题列表rosnode list1.4 发布话题消息ros...
2020-03-09 11:21:23
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