论文汇总

1.A Framework for CAD- and Sensor-Based Robotic Coating Automation

**针对有3D模型图的工件

*****折叠方法：将3D模型折叠为2D，路径在二维中生成，然后转换为3维。（此方法详细信息暂未披露），只适用于光滑低曲率产品。

*****基于CAD的方法：1.三角网格化2.将方向和位置相近的三角片合成一个平面3.对每个片路径规划4.连接路径

*****本文方法：类似于基于CAD的方法，即使用三角形化的CAD模型生成机器人路径。然而，有两个显著的区别：

                1）将机器人路径视为任意曲面上的一组标记点，而不是简单的参数化曲面上的一些平行运动笔划

                2）模型中的三角形用于计算机器人路径的标记点，而不是将曲面近似为一些简单特征。因此，新方法具有很大的灵活                  性，可以适应复杂的表面和产品的变化。

 

 

2. CAD-based automated robot trajectory planning for spray painting of free-form surfaces

方法和师兄都差不多

*****补丁形成（patch forming algorithm）种子三角片法（张盼盼）

 

3.船舶工业机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划

**新的路径规划方法：NURBS技术

现有技术缺点：

        分片喷涂：曲面分割算法复杂，曲面拼接处膜厚不均

        整体喷涂：仅适用于直纹面的喷涂轨迹生成

NURBS技术：

********NURBS技术可精确表示规则曲面和曲线。引入控制节点权因子，生成控制顶点（控制顶点位置反映了曲面及曲线的走势）。

（1）选取喷涂线，求出其对应的控制顶点坐标

（2）生成控制顶点的投影点

（3）在投影点之间增加点使得相邻两投影点之间法矢夹角>15

（4）沿投影点法向偏移h得到喷涂关键点，用三次样条曲线插补得出喷嘴路径

（5）喷涂方向：通过NURBS技术重构曲面，计算曲面各点法矢，喷涂方向与法矢方向相反