【非无不系列】《概率机器人》读书笔记

非官方无责任不靠谱系列之概率机器人。
《概率机器人》出版年：2016，作者：[美] 塞巴斯蒂安 · 特龙

一、课本部分

此书每章后面都有文献综述，很有特色。

第一章

机器人学中的不确定性：
① 传感器；
② 执行器，来自如控制噪声、磨损及机械故障的影响，但是有些中型机构，如工业机器人手臂，是非常准确和可靠的；
③ 机器人软件，世界的所有内部模型都是近似模型，模型只是部分地模拟机器人及环境的基本物理特性。最先进的机器人系统使用的模型大多数是相当粗略的。
④ 近似算法。

概率机器人的思想是用概率的方法来表示在整个推测空间的概率分布信息。这样做，就可以用数学上合理的方式表示模糊性和置信度。可以根据存在的不确定性选择相对鲁棒的控制方式，当控制方式是较好的选择时，概率机器人技术甚至可以选择主动减少机器人的不确定性。

第二章

状态
状态即为环境特征，包括但不限于：
机器人位姿（pose）
关节角度等运动学状态（kinematic state）
速度和角速度等动态状态（dynamic state）。在本书中，动态状态的作用很小。
环境中周围物体的特征。

置信分布
bel（xt）一bar=（基于1~t时刻控制量u1:t && 1~t-1时刻观测量z1:t-1）的状态xt的概率。
bel（xt）=（基于1~t时刻控制量u1:t