VTK可视化管线详解(以点云与柱体显示为例)

1. 什么是vtk可视化管线？

定义： 可视化管线是指用于获取或创建数据、处理数据以及把数据写入文件或者把数据传递给渲染引擎进行显示，这样的一种结构在VTK里就称为可视化管线。数据对象（Data Object) ,处理对象(Process Object）和数据流方向（Direction of Data Flow）是可视化管线的三个基本要素。—《VTK图形图像开发进阶》
分析： 根据上述定义，可见vtk可视化管线可基本分为三部分(缺一不可)：

• 数据源或数据集
• 数据处理
• 数据写入文件或进入渲染引擎渲染

因此，vtk可视化管线其流程为：

下面对vtk可视化管线三部分分别进行介绍与解读，最后对以上可视化管线流程图进行更新。下文包括个人理解，欢迎指正与批评。

2. 数据集准备

数据对象是数据的集合(数据集)，数据对象表现的数据是可以被可视化管线处理的数据，只有当数据对象被组织成一种结构后，才能被VTK提供的可视化。而数据集必须具有的结构包括：① 组织结构；② 属性数据。

其中，组织结构包括几何结构与拓扑结构两部分，其中几何结构可理解为物体特征点的坐标分布，如三角形的三个顶点坐标构成了其几何结构，而三个顶点之间的连接关系构成了其拓扑结构；属性数据可表示物体组织结构的信息，如三维激光点云各点的能量值、我国各市GDP，可用颜色赋予其高低的概念，当然能量与GDP只是标量，属性数据海包括向量与张量等几大类。

3. 数据处理

有时通过文件读入的数据并非我们想要的数据集形式，例如我们需要显示三角网，而读入的是点云，因此需要对输入的点云进行一定的处理，构建点云数据集新的拓扑结构。这个过程称之为Filter，即过滤或处理。

上图中，Source是指用于创建数据或读取数据，Filter的输出可以直接写入文件，或者经 Mapper变换后传入渲染引擎进行渲染、显示，结束可视化管线。Source、Filter与Mapper共同组成数据对象处理。

4. 渲染引擎

《VTK图形图像开发进阶》一书中对渲染引擎有以下比喻：整个剧院就好比 vtk程序的渲染窗口(vtkRenderWindow）舞台就相当于渲染场景( vtkRenderer);而那些演员就是程序中的 Actor(vtkActor)。

vtkActor:该类派生自 vtkProp类。数据要在场景中渲染时，不是直接把数据加入渲染场景，而是以 vtkProp的形式存在于渲染场景中，Prop依赖于两个对象:一个是 Mapper ( vtkMapper）对象，负责存放数据，另一个是属性（(vtkProperty）对象，负责控制颜色、不透明度等参数。

vtkRenderer:负责管理场景的渲染过程。组成场景的对象包括 Prop，照相机(vtkCamera)和光照(vtkLight)。

vtkRenderWindow:将操作系统与VTK 渲染引擎连接到一起。

5. 案例(点云与柱体显示)

5.1 点云数据读取

参照文章：https://blog.csdn.net/weixin_42261213/article/details/102054922

	vtkSmartPointer<vtkPoints> m_Points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New(); //点集几何结构
	vtkSmartPointer<vtkCellArray> vertices = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();	//点集拓扑结构
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();//点集(组织结构完整)
	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> pointMapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();//点集转为图元
	vtkSmartPointer<vtkActor> pointActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();//演员
	vtkSmartPointer<vtkRenderer> ren1 = vtkSmartPointer< vtkRenderer>::New();//渲染场景
	vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renWin = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();//渲染窗口

	//---1. 读入点集
	FILE*fp = NULL; fp = fopen("Test2.txt", "r");
	if (!fp)
	{

		printf("Open file failed！！\n");
		int m;
		cin >> m;
		exit(0);
	}
	double x = 0, y = 0, z = 0;
	int i = 0;
	while (!feof(fp))
	{
		fscanf(fp, "%lf %lf %lf", &x, &y, &z);
		m_Points->InsertPoint(i, x, y, z);		// 加入点信息，构建几何结构
		vertices->InsertNextCell(1);		
		vertices->InsertCellPoint(i);          // 表示点云索引顺序，构建拓扑结构
		i++;
	}
	fclose(fp);

	//---2.点集转换为图元并加入渲染引擎显示
	polyData->SetPoints(m_Points);		// 设置点集
	polyData->SetVerts(vertices);		// 设置渲染顶点
	pointMapper->SetInputData(polyData);

	pointActor->SetMapper(pointMapper);
	pointActor->GetProperty()->SetColor(1, 0, 0);
	pointActor->GetProperty()->SetAmbient(0.5);
	pointActor->GetProperty()->SetPointSize(8);
	
	ren1->AddActor(pointActor);
	ren1->SetBackground(0, 0, 0);

	renWin->AddRenderer(ren1);
	renWin->SetSize(800, 800);

	renWin->Render();

该方法读取与显示点云，构件了polyData，然后转换为pointMapper(数据对象处理)，然后经渲染引擎进行显示。

5.2 柱体模型

参考: https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/blob/73465690278158b9e89661cd6aed26bead781378/Examples/Rendering/Cxx/Cylinder.cxx

 // ---1.准备柱体数据
 vtkCylinderSource *cylinder = vtkCylinderSource::New();
  cylinder->SetResolution(8);
// ---2.构建图元
  vtkPolyDataMapper *cylinderMapper = vtkPolyDataMapper::New();
  cylinderMapper->SetInputConnection(cylinder->GetOutputPort());
// ---3.加入渲染引擎与交互
  vtkActor *cylinderActor = vtkActor::New();
  cylinderActor->SetMapper(cylinderMapper);
  cylinderActor->GetProperty()->SetColor(1.0000, 0.3882, 0.2784);
  cylinderActor->RotateX(30.0);
  cylinderActor->RotateY(-45.0);

  vtkRenderer *ren1 = vtkRenderer::New();
  vtkRenderWindow *renWin = vtkRenderWindow::New();
  renWin->AddRenderer(ren1);
  vtkRenderWindowInteractor *iren = vtkRenderWindowInteractor::New();
  iren->SetRenderWindow(renWin);
  
  ren1->AddActor(cylinderActor);
  ren1->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4);
  renWin->SetSize(200, 200);

  ren1->ResetCamera();
  ren1->GetActiveCamera()->Zoom(1.5);
  renWin->Render();

  iren->Start();
  
  // ---4.内存释放
  cylinder->Delete();
  cylinderMapper->Delete();
  cylinderActor->Delete();
  ren1->Delete();
  renWin->Delete();
  iren->Delete();

根据https://vtk.org/doc/nightly/html/classvtkCylinderSource.html中继承关系，可见类vtkCylinderSource继承于类vtkAlgorithm，vtkCylinderSource->vtkPolyDataAlgorithm->vtkAlgorithm->vtkObject,如下图。而vtkAlgorithm 是 VTK 中所有源、过滤器和接收器的超类。 它定义了一个用于执行数据处理算法的通用接口。 管道连接与输入和输出端口相关联，输入和输出端口与通过连接的数据类型无关。
由官方类继承查询:https://vtk.org/doc/nightly/html/classes.html，可见类vtkPolyDataMapper的Function SetInputConnection()参数与类vtkCylinderSource的Function GetOutputPort()返回值一致，因此可直接构建图元。构建完图元即可进入渲染引擎并进行显示。

6. 总结

最后，以流程图形式回顾一下三步过程，也算最后总结。