【SLAM学习】《视觉SLAM十四讲》第七讲 ICP误差求导公式推导

最近继续学习高博的《视觉SLAM十四讲》，看到第七章，对于ICP计算时的误差公式比较迷惑，花时间自己推导了一下，以此记录，也供大家查看。

其中最后推导出来，按照我写的方式应该是一个4×6的矩阵，但是如果在实现的时候，可以把它的最后一行忽略，只保留前三行，变为3×6的矩阵。

以此作为记录，也希望对大家有所帮助。