重新安装 ROS 的过程

转载自https://my.oschina.net/lvzht/blog/645873

撸了今年阿里、头条和美团的面试，我有一个重要发现.......>>>

之前安装并使用 ROS jade 一直没什么问题，后来不小心破坏了依赖关系，然后 roscore 就无法启动了，本来想修复一下，可以没找到方法，所以就打算删了重新装。

删除比较容易：  sudo apt-get remove ros-jade-desktop-full

但是如果怕删不干净可以采用： sudo apt-get remove ros-*  ，但是不确定会不会删除其它不必要的包。

然后按照 ROS wiki 上面的步骤开始重新安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

不知道什么原因下载速度非常的慢，一个小时才完成了20%，速度估计也就10-20K/s 吧，实在无法忍受了，于是就 Ctr+C 中断了。

结果第二天再输入

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

想装的时候就出现了下面的提示：

The following packages have unmet dependencies:

ros-indigo-desktop-full : Depends: ros-indigo-desktop but it is not going to be installed

                           Depends: ros-indigo-simulators but it is not going to be installed

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

我觉得应该是前一天安装过程没完成造成的，然后就进行删除操作： sudo apt-get remove ros-*

再装，还是不行，折腾了好几个小时找到了一个贴才有了线索，操作步骤：

sudo dpkg --clear-avail
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get install -f
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

因为怕网络再出问题，就在 Find 里面搜索 Software and updates ，将 Download From 选为 Main Server，然后再在终端里输入命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install -f

之后输入：

sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

就可以开始安装了。

后面的操作跟 ROS wiki 上面的一样了。