Udacity利用深度学习玩赛车小游戏

简单介绍

这是Udacity无人驾驶课程里一个利用深度学习实现的玩赛车小游戏，
附上链接：github项目
原理就是玩家手动让赛车在赛道上跑几圈，赛车上的三个摄像头捕捉到照片，并记录下照片对应的转角、速度信息。训练好后，玩家可以通过drive.py运行脚本实现赛车自己在赛道上跑。
当然，这只是游戏中能这样做，现实情况复杂太多，不可能用这种方式实现”无人驾驶“。但我觉得这依然是一个很有趣的深度学习小项目。可以帮助初学者很好地理解深度学习训练中的步骤，以及各种基本调优手段。

准备工作

下图就是游戏的启动界面，选择training model即可开始训练，快捷键”R“可以帮助纪录保存下训练集（赛车上的三个摄像头捕捉的图像和对应的速度转角信息）。

训练网络

首先是读取数据,并将数据转化为keras需要的numpy的array形式。其中要注意的是，左右两边的摄像头对应的转角应该会存在一些偏差。这里做一些简单的加减处理即可。

lines = []
images = []
measurements = []
with open('../../data_game/driving_log.csv') as csvfile:
    reader = csv.reader(csvfile)
    for line in reader:
        lines.append(line)
for line in lines:
    current_centre_path = line[0]
    current_left_path = line[1]
    current_right_path = line[2]
    image_centre = cv2.imread(current_centre_path)
    image_left = cv2.imread(current_left_path)
    image_right = cv2.imread(current_right_path)
    images.append(image_centre)
    images.append(image_left)
    images.append(image_right)
    measurement_centre = float(line[3])
    measurement_left = measurement_centre + 0.2
    measurement_right = measurement_centre -