gazebo创建机器人模型01

gazebo创建机器人模型01

基本集成流程

跟着赵老师学习了一下gazebo中机器人仿真，在此做个记录。

1.创建功能包

创建新功能包，导入依赖包：urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins

2.urdf文件编写

其层级关系为：

robot
	link
		visual -->可视化部分
			geometry
			origin
			material
		 collision -->连杆的碰撞属性
		 	geometry
		 	origin
		 inertial -->连杆的惯性矩阵
		 	origin
		 	mass
		 	inertia
	gazebo
		material

如果是标准几何体，直接复制 visual 的 geometry 和 origin 标签到 collision 下即可。
惯性矩阵 inertial 中的 origin为设置重心的偏移，如果连杆质量均匀，xyz=0 0 0 即可。其他参数有 质量 mass 和惯性不同维度惯性值 inertia 。
inertia为不同维度上的惯性值，此处随便给了几个值，实际机器人需要合理设置。
visual 中的颜色设置在gazebo中不能继续使用了，需要在 gazebo 自身的颜色设置标签中进行设置。

<!-- 
    创建一个机器人模型(盒状即可)，显示在 Gazebo 中 
-->

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
            </material>
        </visual>
        <!--1.设置碰撞参数 -->
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" /> 
            <mass value="6" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>

</robot>

3.集成到gazebo

创建一个launch文件，填写如下内容
1.在参数服务器中载入 urdf ，这一步与 rviz 中是一致的
2.启动 gazebo 仿真环境，直接包含gazebo 中 empty world 环境
3.在 gazebo 中添加机器人模型
手动添加模型的方法如下：

rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf -model car(加载模型的名字) -param robot_description(加载的机器人模型是从参数服务器中robot_description中获取的)

将上述手动添加的方法集成到launch文件中

<launch>
    <!-- 1. 需要在参数服务器中载入 urdf -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
    <!-- 2. 需要启动 gazebo 仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
    <!-- 3. 在gazebo 中添加机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model" args="-urdf -model car -param robot_description" />
</launch>

总结：
1.必须使用 collision 标签，仿真环境必然涉及碰撞检测，collision提供碰撞检测的依据。
2.必须使用 inertial 标签，此标签标准了当前机器人某个刚体部分的惯性矩镇，用于一些力学仿真相关的计算。
3.颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项，在 visual 中可以不进行颜色设置。
4. inertial 惯性矩阵的计算后期对其进行封装，可输入参数调用。