（十二）相机模型

一、相机模型：

相机模型是用来描述将三维世界坐标系中的坐标点映射到二维图像平面的过程
相机模型有两种，一种是针孔相机模型和鱼眼相机模型

二、针孔相机模型针

孔相机模型特点：

照片记录了真实世界在平面上的投影。
丢失了距离上的信息。）（丢失了深度信息）
普通相机可以用针孔模型近似。

如图所示
点P通过相机光心，在成相平面成了一个像P’。

1、针孔相机模型针的坐标系

针孔相机模型存在四个坐标系：
世界坐标系： 是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。就是物体在真实世界中的坐标。
世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。
摄像机坐标系： 以相机的光心为坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为x轴和y轴，z轴和光轴平行，x，y，z互相垂直，单位是长度单位。
图像物理坐标系： 以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x’和y’方向如图所示，单位是长度单位。
图像像素坐标系： 以图像的顶点为坐标原点，u和v方向平行于x’和y’方向，单位是以像素计。

假设点P：
• 对应世界坐标系的坐标为Pw(Xw,Yw,Zw) (点P)，
• 对应的摄像机坐标系坐标为Po(x,y,z)（点P），
• 对应在图像物理坐标系上的投影点坐标为P’(x’,y’)（投影点），
• 对应在图像像素坐标系上的投影点坐标为p(u,v)（投影点）。

2、相机成像过程

3、世界坐标系到摄像机坐标系（Ow->O）

世界坐标系：是真实世界的三维空间内以任意一点为圆心建立起来的一个三维坐标系。
世界坐标系与相机坐标系可通过坐标的旋转和平移相互得到。即符合欧氏变换

欧式变换

齐次坐标
为了方便矩阵运算将一个原本是n维的向量（坐标）用一个n+1维向量（坐标）来表示后的向量。

多次连续的旋转和平移的情况下。旋转矩阵R，平移矩阵t
假设我们将向量a进行了两次欧氏变换，旋转和平移分别为R1, t1 和 R2，t2，分别得到：
b = R1a + t1, c = R2b + t2 ===>> c = R2*(R1*a + t1) + t2
即一个坐标系经过多次的旋转和平移得到另外一个坐标系，就相当于经过依次的旋转和平移。

因此世界坐标系到相机坐标系的变换方式为：

齐次坐标，n维的坐标（点）用1x（n+1）的矩阵表示 矩阵的第n+1维w是常数，若w=1则成为标准型，w=0表示向量
结合下面定义理解齐次坐标
点的表示
·三维空间中的点用1×4的矩阵表示:(x, y,z,1)
·一般的:
·(x, y,z, w)与(x/w, y/w, z/w,1)表示同一点
·其中 w==1为标准型
向量的表示
·三维空间中的向量用1×4的矩阵表示:(x, y,z,O)
·最后一位不得非零，否则表示点

4、摄像机坐标系到图像物理坐标系(O->O’)

根据相似三角形：

得：

写成矩阵形式：

因为这一步是三维映射到二维，所以在图像物理坐标系中将z置1或其常数值
在世界坐标系中我们也可以设置Zc为物体到成像平面的实际距离，即相机坐标系中的Zc值。

5、图像物理坐标系到图像像素坐标系（O->Opixel）

由于图像物理坐标系的单位为长度单位，而图像像素坐标系得单位是像素（个），因此要将长度 单位转换成像素单位。

dx和dy表示：x方向和y方向的一个像素分别占多少个（可能是小数）长度单位。

齐次坐标下：

6、摄像机坐标系到图像像素坐标系（O->Opixel）

7、世界坐标系到图像像素坐标系（Oworld->Opixel）

因为世界坐标系到相机坐标系公式为：
摄像机坐标系到图像像素坐标系（O->Opixel）为：

转换为：

所以：上式带入下式：

8、相机成像原理总结

三、补充平面坐标系与齐次坐标系

齐次坐标到底是什么？

参考
https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/74159480
https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ug/camera-calibration.html
https://blog.csdn.net/qq_17853613/article/details/103183474
https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239
https://zhuanlan.zhihu.com/p/135943895
https://zhuanlan.zhihu.com/p/74597564