传统图像处理之相机模型

心随而动

于 2023-03-19 23:09:58 发布

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分类专栏：计算机视觉文章标签：图像处理 python 人工智能

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本文介绍了计算机视觉中的相机模型，包括针孔相机模型和射影几何原理。接着讨论了透镜的工作、畸变及其校正方法。重点讲述了光流的概念，区分了稀疏光流与稠密光流，特别是Lucas-Kanade算法在稀疏光流中的应用。最后，简述了视频跟踪的基本原理和分类，如判别模型和生成模型，并提及了相关滤波算法在跟踪中的作用。

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给大家分享一个我很喜欢的一句话：“每天多努力一点，不为别的，只为日后，能够多一些选择，选择舒心的日子，选择自己喜欢的人！”

前面我们讲解了如何对图像进行美化，包括简单的打光、美白、去噪和稍显复杂的直方图均衡化、图像金字塔。那么这一章我们将二维的图像与现实生活中的物体联系起来。现实生活中的物体和图像有两个明显的不同之处：①物体是三维的，图像十二位的。②物体是运动的，图象是静止的。为了解决第一个不同，需要从三维物体采集二维图像，这往往是一个几何过程，在计算机视觉中称为相机模型。为了解决第二个不同，我们使用光流算法来进行解决。所以，本节的学习任务就是光流算法的应用。

相机模型

针孔相机模型

小孔成像，这应该是个不陌生的话题。初中时候的研究课题，今天我们介绍的第一个相机模型就是针孔相机模型。

①.相机平面，我们将相机看成一个平面，远处的光线经过此平面时被折射或反射，当然一个相机模型可能存在多个相机平面（多个透镜）。

②.图像平面，物体聚焦成像的平面。

③.相机焦距，远处平行光经过相机模型后汇聚于一点，此点与相机平面的距离称为焦距，显然焦距可以是负的。

④.投影中心，物体发出的所有光线汇聚的点。

针孔相机模型很简单，在相机平面只有一个点可以通过光线。对于理想的针孔相机，焦距是图像到针孔平面的距离。

假设针孔相机模型焦距为f，物体高度为H，物体离针孔平面距离为x，则成像的高度h，可用公式来表示：

$h=f*\frac{H}{x}$

假设物体上某个点的坐标为（X,Y,Z）,其中Z为物体到小孔的距离，则物体经过相机模型后对应的成像点的坐标为（f*X/Z,f*Y/Z），如果考虑到相机模型并非真正的平面，而是具有一定的厚度，以及焦距并非是均匀的，那么对应成像点的坐标为（f*X/Z+Cx,fy*Y/Z+Cy）。

针孔相机模型是最简单的相机模型，那么为什么在现实生活中这种相机并不存在呢？这是因为前面所讲的，物体所发出的光线或者说反射的光线，只有一条能够穿过小孔，就会显得非常暗，做过实验的应该就知道。所以需要很长时间的曝光才能得到足够亮度的图像。

射影几何

其实真正的相机模型就是将物理世界中的点（X，Y，Z）映射到平面上的点（x，y）处，显然在物理世界中的点在成像平面上有且仅有一个点与之对应，而成像平面上的点可能对应物理世界中的多个点。这种映射也叫射影变换。

采用射影变换，我们可以将点（X，Y，Z）转为点（x，y），首先将点（x，y）转为齐次坐标：（x，y，1）。则射影变换可以用一个3x3的矩阵M表示，满足（x，y，1）=Mx（X，Y，Z）。例如针孔摄像头：

$\frac{1}{Z}\begin{bmatrix} f_{x} &0&c_{x}\\ 0 &f_{y} &c_{y}\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}$

在OPenCV中，齐次坐标和非齐次坐标的转换非常简单，使用函数cv2.converPointsToHomogeneous和cv2.convertPointsFromHomogeneous即可。参数为输入和输出向量。

import numpy as np
import cv2
#设置坐标
point=np.array([[1,2]])
#转为齐次坐标
pointth=cv2.convertPointsToHomogeneous(point)
#转为非齐次坐标
pointfth=cv2.convertPointsFromHomogeneous(pointth)
#输出
print('齐次坐标',pointth)
print('非齐次坐标',pointfth)

透镜

透镜的工作原理是使得同一点发出的不同光线，在经过透镜后汇聚到同一点，或者更加发散。透镜成像公式非常简单，假设物距为u，焦距为f，则像距v：

$\frac{1}{u}+\frac{1}{v}=\frac{1}{f}$

透镜一般分为凸透镜和凹透镜，其均不是真正的球面。凸透镜中间厚，两边薄。物体放在焦距之外，对光线有汇聚作用，可在凸透镜另一侧成倒立的实像。物体放在焦距之内，在凸透镜的另一侧成倒立放大的虚像。凹凸镜则是中间薄，两边厚，对光线有发散作用，所成的像为缩小的虚像。

透镜畸变

现实中是不存在完美的透镜的，所以我们把真实的透镜与完美透镜的差异叫做透镜畸变。畸变导致的结果是远处的平行光经过透镜后不再汇聚于一点。透镜畸变分为径向畸变和切向畸变，前者由于透镜的厚度和形状不均匀导致，而后者往往是由于相机在组装过程中造成的。

径向畸变往往在透镜的边缘附近产生，对应不完美的透镜，远离中心处的光线比靠近透镜中心处的光线更加弯曲，导致“鱼眼”效应。

径向畸变很小，对于一般的相机，如果要对径向畸变进行矫正，我们可以在r=0处进行泰勒展开，然后对成像位置x进行矫正：

$x=x*(1+c_{1}r^{2}+c_{2}r^{4})$

切向畸变往往由于透镜平面与成像平面不平行导致。切向畸变导致的结果是物象比例失真。

修正：

$x=x*(1+c_{1}r^{2}+c_{2}r^{4})$

当然，除了这些，还有其他的畸变种类，不过相比径向和切向畸变，对结果影响较小。所以一般不处理，但是好的摄像机肯定会处理。

光流

在现实生活中，物体和相机一般都是运动的，这也导致了很多的图象是视频类的，为了追踪物体或相机，研究者提出了光流的概念。光流将匹配不同图像中的相同像素，光流的理想输出是两幅图像中每个像素的速度关联，也叫做位移向量。光流分为稠密光流和稀疏光流，区别在于，前者匹配一幅图像中的所有点，而后者只匹配一部分点，这些点一般都是容易跟踪的点，例如角点。由于稀疏光流的成本比稠密光流低，所以常使用稀疏光流。

稀疏光流

稀疏光流算法也叫Lucas-Kanade稀疏光流算法，他计算围绕某些特殊点的局部窗口信息。缺点是当两幅图之间对应点移动过大时，无法在局部窗口中找到，这也导致了金字塔Lucas-Kanade算法的发展。

此算法基于3个基本假设。

①.亮度恒定，认为在整个场景中的平均亮度不变或者说像素的值不变，知识位置改变了。

②.运动缓慢，灵符图像之间的运动幅度很小。

③.空间一致性，对于同一物体，在两幅图像中的大小和形状应该基本一致。

首先用I(x,t)来表示t时刻，在x位置的像素，显然，由于物体与相机的移动，x也是与时间有关的函数x(t),那么第一个假设就是I(x,t)对时间的偏导数为0.即

$\frac{dI}{dt}=0$

由第二个条件可的，可以认为在短时间内，物体速度基本是不变的。

$\frac{dI}{dt}=\frac{\partial I}{\partial x}\frac{\partial x}{\partial t}+\frac{\partial I}{\partial t}$

于是就得到一维情况下的光流速度方程为：

$v=-\frac{I_{t}}{I_{x}}$

如果上述的条件均不满足，那么我们该怎么做？就可以直接使用迭代的方法（也叫牛顿法）求解，每次使用上一次的速度作为下一次的初值，然后重复计算，直至收敛。一般5次左右即可结束。

二维的情况和一维类似，将速度分解为x方向上的分量 $v_{x}$ 与y方向上的 $v_{y}$ ，于是有;

$I_{x}v_{x}+I_{y}v_{y}+I_{t}=0$

这里需要使用最后一个假设，即窗口内的像素的移动的规律是相同的。

假设使用3*3的窗口，在当前像素周围3x3窗口内计算其运动：

$\begin{bmatrix} I_{x}(p1) &I_{y}(p1) \\ ... ... &...... \\ I_{x}(p9)&I_{y}(p9) \end{bmatrix}\begin{bmatrix} v_{x}\\ v_{y} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} I_{t}(p1)\\ .... \\ I_{t}(p9) \end{bmatrix}=0$

现在有了一个约束方程，只要像素不是恰好处于图像的边缘位置，就可以对其进行求解。使用最小二乘法：

$min||A\begin{bmatrix} v_{x}\\ v_{y} \end{bmatrix}+b||$

$\begin{bmatrix} v_{x}\\ v_{y} \end{bmatrix}=-(A^{T}A)^{-1}A^{T}b$

于是局部光流速度问题就解决了，但是当发生剧烈的运动需要尺寸变大时，效果就会很明显变差，所以我们使用金字塔Lucas-Kannade算法，首席那解决顶层光流，然后将其值作为下一层问题的初值，以此类推。由于不同层之间的图像的比例不同，所以即使每层都是用较小的窗口，也可以追踪到更长、更快的运动。利用函数cv2.calcOpticalFlowPyrLK()。

preving：前一帧图像。

nexting：后一帧图像。

prevpts：前一帧图像像素；

nextpts：后一帧图像像素；

status：是否发生相应的特征。

err：错误度量；

winsize：窗口尺寸；

maxlevel：最大深度；

criteria：算法结束条件；


import numpy as np
import cv2
#打开一个视频
cap=cv2.VideoCapture('F:\Image\\test.mp4')
ret,frame0=cap.read()
#转换为灰度图
gray0=cv2.cvtColor(frame0,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
#获取图像中的角点
p0=cv2.goodFeaturesToTrack(gray0,mask=None,maxCorners=50,
                           qualityLevel=0.5,minDistance=5,blockSize=5)
mask=np.zeros_like(frame0)
while(True):
    ret,frame=cap.read()
    gray=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    #计算光流
    p1,st,err=cv2.calcOpticalFlowPyrLK(gray0,gray,p0,None,winSize=(10,10),maxLevel=5,criteria=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS,10,0.03))
    #选取跟踪点
    new=p1[st==1]
    old=p0[st==1]
    #画出轨迹
    for i,(new,old) in enumerate(zip(new,old)):
        #坐标值
        a,b=new.ravel()
        c,d=old.ravel() 
        #划轨迹曲线
        mask=cv2.line(mask,(int(a),int(b)),(int(c),int(d)),[0,0,255],2)
        frame=cv2.circle(frame,(int(a),int(b)),5,[0,0,255],-1)
    img=cv2.add(frame,mask)
    #显示图像
    cv2.imshow('frame',img)
    #按esc建退出
    k=cv2.waitKey(30) & 0xff
    if k==27:
        break
    #更新上一层的图像和追踪点
    gray0=gray.copy()
    p0=new.reshape(-1,1,2)
    #释放资源
cap.release()

稠密光流的另一个重要算法就是DualTV-L模型。首先定义能量损失，指的是前后帧强度的差：