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RSS订阅原创 永磁同步电机无速度算法--改进高频脉振电压注入法
提出的改进高频脉振电压注入法，其相较于传统方法具有本质的差异，其将高频信号注入到两相旋转坐标系的坐标轴中，利用对两相静止坐标系中定子电流坐标轴分量而不是两相旋转坐标系中定子电流坐标轴分量的分析，获取转子电角位置信号文章采用上图所示结构，但是由于低通滤波器滤波性能有效，如果为增强高频滤波性能降低截止频率，又会造成信号滞后明显。故针对主要谐波信号设计带阻滤波器予以滤除。
2025-08-18 20:19:25
212
原创 永磁同步电机控制算法--转速环电流环超螺旋滑模控制器STASMC
采用超螺旋滑模控制( STSMC)来调节转速外环和定子dq轴电流内环,以提升响应速度,抑制转速脉动和电流脉动,从而提升系统的动态性能和稳态性能。进一步地,为提升系统在外界负载扰动下的鲁棒性,设计扩张状态观测器( ESO)观测扰动,将负载扩张为新的状态量,在负载转矩突变时通过前馈补偿减少转速恢复时间和转速跌落,从而提升系统鲁棒性。
2025-08-18 20:17:16
210
原创 永磁同步电机控制算法-转速环超螺旋滑模控制器
超螺旋滑模（Super-Twisting）算法是A.Levant提出的一种二阶滑模控制算法[54]，目的是用来改善滑模控制系统中的抖振问题，产生抖振的一大原因就是由于符号函数 sign(s)具有开关特性以及不连续性，超螺旋滑模算法在传统滑模算法的基础上添加了连续函数，并且将产生抖振的符号函数放入到二阶导数中，非常有效地削弱了滑模存在的固有抖振，同时使滑模系统具有连续性，可有效的降低系统抖振，提高系统性能。将超螺旋滑模控制应用到转速环控制器当中，并为了进一步减小抖振，利用连续的分段函数来代替符号函数。
2025-08-13 11:38:23
338
原创 永磁同步电机无速度算法--改进脉振正弦注入法
为了提高无位置传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)的低速运行性能，提出一种基于高频信号注入的转子位置鲁棒观测方法。采用注入脉振高频电压信号的方式，通过高频电流的幅值信息获取转子位置误差信号，对信号处理及数字滤波器设计进行分析。在此基础上，研究一种具有较强抗负载扰动能力的转子位置观测器，通过考虑负载扰动转矩动态特性，给出位置鲁棒观测器的理论设计方法，根据实际扰动转矩特点及位置观测期望误差，采用极点配置法设计反馈矩阵系数。
2025-08-09 11:06:11
257
原创 永磁同步电机无速度算法--具有电流测量误差鲁棒性的永磁同步电机无传感器控制的自适应广义复矢量观测器
基于模型的无传感器控制技术在实现永磁同步电机（PMSM）的高性能控制方面得到普遍应用。然而，在估计的反电动势（BEMF）中总是存在由不可避免的电流测量误差引起的低阶谐波，传统基于模型的方法对这些低阶谐波无效，因为它们表现出受电机模型限制的低通特性，这增加了转子位置的估计误差，削弱了控制系统的性能，甚至可能导致系统不稳定。因此采用一种自适应广义复向量观测器（AGCVO）来精确估计反电动势。首先，基于多块滤波器的传递函数反向设计自适应复矢量模型，以消除估计的反电动势的基波负序谐波和直流偏移误差。
2025-08-05 20:16:34
995
原创 永磁同步电机无速度算法--基于二自由度结构的反推观测器TSBO
基于反电动势（BEMF）模型的观测器是永磁同步电机（PMSM）驱动器的一种应用广泛的无传感器控制策略。然而，由于电流测量和逆变器非线性引起的直流偏移，反电动势观测器的精度会降低。为了解决这个问题，采用了一种基于两自由度结构的反推观测器（TSBO），用于无传感器永磁同步电机驱动器。首先，提出了一种两自由度结构来提高反电动势观测器的频域响应。其次，将二阶复矢量传递函数反向引入所研究的结构中，以实现带通特性。与传统的反电动势观测器相比，所研究的TSBO可以在不引入额外带通滤波器的情况下实现直流误差抑制。
2025-08-05 20:15:05
203
原创 永磁同步电机无速度算法--直流误差抑制自适应二阶反推观测器
在永磁同步电机的无传感器控制系统中，由于测量误差和逆变器非线性等因素，相电流和相电压中不可避免地存在直流偏置误差，这降低了系统的可靠性和转子速度和位置估计的准确性。采用一种直流误差抑制自适应二阶反演观测器（ASOBO）来估计反电动势（BEMF）。首先，通过构建反电动势的二阶传递函数对ASOBO进行逆向设计，可以完全消除直流误差，有效抑制高频谐波，其谐波抑制性能不受速度的影响。最后，在仿真中将所提出的观测器与现有的观测器进行了比较，仿真结果验证了所选择方案的有效性。
2025-07-31 16:55:46
530
原创 永磁同步电机无速度算法--脉振方波注入法
为了实现表贴式永磁电机的低速运行，研究一种基于高频方波测试信号注入的无位置零低速传感器控制策略。选取注入到观测直轴的脉振高频方波信号， 该信号注入方案可以有效避免旋转信号注入法在转子交轴分量引起转矩脉动， 提高系统的稳态性能。所研究方法在滞后于观测轴系的45°的测量轴系提取位置误差信号，构建了测量轴系高频电流与位置误差的数学表达式，设计了适用于测量轴系的位置误差归一化方法，并结合PI型转子位置观测器，将位置误差调整至零，仿真结果表现能够实现对转子位置的追踪。
2025-07-31 16:52:53
200
原创 永磁同步电机无速度算法--静态补偿电压模型Harnefors观测器
本文基于Harnefors教授提出的静态补偿电压模型，可以实现带载零速启动、正反转切换等功能，原理清晰，实现简便。
2025-07-29 19:05:15
362
原创 永磁同步电机无速度算法--旋转正弦注入法
旋转高频电压信号注人法是最常用的一种高频信号注人法,其基本原理是:在基波激励上叠加一个三相平衡的高频电压激励,然后检测电机中所产生的对应电流响应,并通过特定的信号处理过程获取转子位置信息,其系统结构框图如下图所示。
2025-07-29 19:03:46
327
原创 永磁同步电机控制算法--电流反馈解耦、内模解耦
本文将对PMSM双闭环矢量控制系统的电流环分别在不采用解耦算法、采用电流反馈解耦、采用内模解耦的情况下进行研究。在电流环中，dq轴只分别存在PI控制器在考虑电流环中构成耦合量的转速、电感、电流都可以被准确测量或检测的情况下，将其按照耦合模型直接组合并负反馈于对应轴中，这便是电流反馈解耦的基本思路。反馈解耦具有完全解耦的理想情况，除了要求电感的标称参数和真实参数完全一致外，还要求系统的转速、电流的测量（或观测）值与真实值一致。
2025-07-27 18:50:31
517
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（虚拟电阻）
传统单电流调节器弱磁控制方法的原理是交轴电压不通过电流调节器，直接给定交轴电压值作为交轴电流调节器的输出，而直轴电流的给定值由速度调节器控制，这就意味着最终的电压控制信号是由一个电流调节器和一个固定交轴电压信号组成的。传统的定交轴电压弱磁控制算法给定交轴电压 UFWC为定值，电机工作点在加载过程中沿负载曲线移动，但是电机的带载能力与效率会互相矛盾。
2025-07-27 18:49:12
593
原创 永磁同步电机无速度算法--基于转子磁链模型的改进SMO
早期滑模观测器中的开关函数选用signum函数，考虑到signum函数的不连续性，需引入低通滤波器来平滑估计的反电动势信号，但由于低通滤波器引起系统相位延迟，故加入位置补偿。为削弱滑模的抖振性以及避免使用低通滤波器，引入连续的sigmoid函数代替signum函数，虽然该方法在削弱滑模抖振方面起到良好的效果，但其仍存在两个问题有待处理：①电机反电动势的大小随转子转速的变化而变化，在低转速工况下，电机反电动势较低，不足以用来准确估算转子位置；
2025-07-25 18:15:21
474
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（电压角度法单电流调节器）
当永磁同步电机在进入弱磁区域之前，电机的直轴电压和交轴电压可以分别通过直轴电流和交轴电流进行独立调节，从而达到各自所需的值;
2025-07-25 18:13:53
521
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（负载能力最大化的定交轴）
CCR-FQV给定q轴电压时，只有在特定的转速下，电机系统才具有最大负载能力，当电机转速变化时，负载能力无法达到最大化。为使CCR-FQV控制策略的负载能力最大化，在其基础之上采用负载最大化的定交轴单电流调节器弱磁控制策略(Maximum Torque Current Cross-Coupling Regulation With Fixed Q-Axis Voltage, MTCCR-FQV)
2025-07-23 18:54:17
399
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（改进定交轴ICCR-FQV）
前文已经介绍过了定交轴单电流调节器的弱磁方法，为解决由于给定电机交轴电压指令而带来电机效率和带载能力的降低，采用一种利用线性化的方法给定电机交轴电压指令值。
2025-07-23 18:52:24
135
原创 永磁同步电机无速度算法--脉振正弦注入法
为获得电机转子位置，实现对电机的控制，目前应用较多的是反电动势法，其优点是线路简单、技术成熟、成本低、实现起来相对容易。但这种方法在起动或低速时，由于反电动势没有或很小，而无法检测出。另外，这种方法是假定忽略电枢反应影响的前提下应用的，在实际中存在一定的误差。由于这类无传感器控制技术的电动机调速精度不高，可以正常工作的速度范围小，影响了这类方法的应用。高频信号注入法的提出解决了电动机在低速或零速时转子位置检测精确度不高的问题。
2025-07-19 11:18:24
482
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（变交轴CCR-VQV）
CCR-FQV弱磁控制不能较好的利用逆变器的直流侧电压，造成电机的调速范围窄、效率低和带载能力差。为了解决CCR-FQV弱磁控制存在的缺陷，可以在电机运行过程中根据工况的不同实时的改变交轴电压给定uq的值，实施 CCR-VQV弱磁控制。
2025-07-19 11:16:27
373
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（定交轴CCR-FQV）
永磁同步电机在基于双电流调节器的弱磁控制中，直轴电流和交轴电流分别采用一个调节器进行控制，当电机运行于恒转矩区时，转速随电压的增大而不断升高，两个调节器之间的耦合较弱，认为电机的交直轴电流可以实现解耦控制；随着转速的不断升高，电机进入恒功率运行区，电压达到逆变器所能输出的最大电压，交直轴电流调节器耦合越来越严重针对电机采用双电流调节器控制进入弱磁运行区域时调节器耦合严重的问题，可以尝试利用这种电流耦合现象，只控制直轴电流，采取基于单电流调节器的弱磁控制方法。
2025-07-15 22:07:39
441
原创 永磁同步电机无速度算法--有效磁链法
采用基于有效磁链的混合磁链观测器，消除直流偏置误差的同时，得到电机转速与转子位置的相关信息。该方案对于IPMSM和SPMSM都可以适用。
2025-07-11 18:55:26
569
原创 永磁同步电机无速度算法--基于自适应锁相环的滑模观测器
介绍了一种自适应正交锁相环（AQPLL），用于提高无传感器高速永磁同步电机（PMSM）的动态性能。以固定带宽工作的传统正交锁相环（QPLL）往往在抗干扰性能和相位延迟之间进行权衡。AQPLL可以开始以低带宽运行，而带宽在电机加速过程中实时调整。因此，位置估计误差被快速最小化，从而正确解耦转子电流和更高的可用扭矩。
2025-07-11 18:53:18
278
原创 永磁同步电机参数辨识算法--带遗忘因子的递推最小二乘法辨识
之前已经介绍了递推最小二乘法进行电气参数辨识，在实时参数辨识中，协方差矩阵P和增益矩阵K是用于更新参数估计的重要工具，而系统参数变化时，P、K矩阵会逐渐减小，导致数据饱和。数据饱和与参数迟滞是实时参数辨识中常见的问题，可能导致估计的不准确，为了解决这些问题，现代RLS算法引入了遗忘因子λ的概念。通过在每次迭代中对历史数据进行“遗忘”，即降低其权重，使算法能够适应数据变化，减少过往数据对当前估计的影响，从而提高实时性和灵活性。这种改进能够有效减小协方差矩阵的饱和度，从而增强新数据在参数估计中的作用。
2025-07-05 11:56:00
774
1
原创 永磁同步电机无速度算法--基于锁频环前馈锁相环的滑模观测器
针对传统PLL在斜坡加减速过程中存在位置估计稳态误差的问题 提出 种基于锁频环的前馈锁相环（FLL FPLL）通过在复系数滤波器的基础上构造锁频环（FLL）实现复系数滤波器中心频率的自适应调节 并将FLL的估计角速度引入PLL 提高位置估计精度。
2025-07-05 11:54:31
362
原创 永磁同步电机无速度算法--基于滑模锁相环的滑模观测器
由于传统PLL的二阶结构导致其跟踪斜坡转速时必然存在估计转角静差，将滑模控制引用到PLL中，设计滑模锁相环，改善系统动态性能。
2025-07-03 20:10:17
324
原创 永磁同步电机无速度算法--基于半正切锁相环的滑模观测器
此方法为基于改进同步旋转坐标系锁相环的滑模观测器的改进，参考文献中描述该方法解决了基于SRF-PLL的位置和转速估计器在电机转速大范围跳变时估计参数出现不良振荡的问题。但在我仿真中，并未出现这方面的明显优化，可能是我电机转速变化范围较小，后续再对这个方法进行进一步的试验。
2025-07-03 20:08:40
417
原创 永磁同步电机无速度算法--基于带相位补偿的鉴相重构锁相环的滑模观测器
采用基于带相位补偿的鉴相重构锁相环，解决了传统锁相环不能跟踪电机反转以及跟踪斜坡转速信号时有静差的问题。
2025-06-30 20:05:45
512
原创 永磁同步电机无速度算法--基于前馈锁相环的滑模观测器
传统的PLL可以以零稳态误差跟踪位置斜坡输入，因为它是一种II型控制系统。然而，当电机加速或减速时，速度表现为斜坡信号。在这种情况下，传统的PLL不够快，无法以零稳态误差跟踪位置输入。因此，引入前馈环节解决跟踪斜坡转速时的转角静差。
2025-06-30 20:04:41
302
原创 永磁同步电机无速度算法--基于增强型正交PLL的滑模观测器
尽管QPLL是一种较为有效的转子位置和转速估计算法，但是QPLL包含一个环路滤波器，该环路滤波器用作低通滤波器，因此QPLL可以提供速度和位置的平滑估计，但同时QPLL的瞬态性能也会降低。在大负载扭矩瞬态期间，机器的运行速度变化很快，通常超过QPLL的带宽。在这种情况下，QPLL无法准确跟踪快速变化的速度扰动，从而导致明显的速度和位置估计误差。提高QPLL瞬态性能的直观方法是选择大带宽。然而，较大的带宽会降低环路滤波器的性能，从而给估计的速度带来很大的噪声。因此，无传感器控制系统的稳态性能将恶化。
2025-06-28 11:56:43
453
原创 永磁同步电机无速度算法--基于改进同步旋转坐标系锁相环的滑模观测器
在同步旋转坐标系锁相环基础之上进行进行改进，消除跟踪斜坡转速信号时的转子位置误差。
2025-06-28 11:55:23
342
原创 永磁同步电机无速度算法--基于同步旋转坐标系锁相环的滑模观测器
在滑模观测器中，同步旋转坐标系锁环(SRF-PLL)也得到了广泛的应用，SRF-PLL是一个含有零、极点各一个的二型控制系统，具有良好的动态性能。其本身就具有低通滤波的性能，可以通过整定Kp、Ki的值来改变零点的位置和系统增益系数，进一步设计系统的截止频率和相位裕度。
2025-06-25 18:05:53
335
原创 永磁同步电机无速度算法--基于三角函数锁相环的滑模观测器
另外一种基于三角函数改进误差处理方式，用于消除估计反电动势符号，进而实现电机的正反转估计。
2025-06-25 18:04:21
194
原创 永磁同步电机无速度算法--基于龙伯格观测器的滑模观测器
通常，在获取准确的反电动势信息后,可通过锁相环(PLL)解算出转子位置和速度信息。实际上：PLL中的环路滤波器是低通环节,容易导致环路带宽不足,不可避免地带来相位延迟问题。因此，为了降低转子位置误差和延迟，设计Luenbenger 观测器从反电动势中解算转子信息。简单理解就是滑模观测器估计的反电动势送到Luenbenger 观测器估计转速和转子位置，代替PLL，解决在跟踪斜坡转速信号时的估计转子位置静差问题。
2025-06-23 19:10:41
628
原创 永磁同步电机无速度算法--基于三角函数改进锁相环的滑模观测器
当系统状态点运动到滑模面附近时会产生高频抖振，反正切函数的估计方法会把抖振也带入除法运算中从而会造成较大的转子位置估计误差，传统的锁相环（PLL）在电机反转时存在180°的位置误差，会降低观测精度，因此采用改进锁相环系统代替反正切函数提取转子位置信息。
2025-06-23 19:09:24
241
原创 永磁同步电机控制算法--无权重双矢量模型预测转矩控制MPTC(1)
由于定子磁链和转矩的数量级不同，需要设计合适的权重系数来获得满意的控制性能。但到目前为止，权重系数的设计需要反复的调节，缺乏必要的理论指导。因此，采用一种取消权重系数的价值函数，通过分析电机转矩与定子磁链矢量的内在关系，可以把对转矩与定子磁链幅值的控制转化为对定子磁链矢量的控制，从而取消了价值函数中权重系数的设计。Duty-MPTC策略通常以转矩和磁链作为控制目标，将转矩和磁链的预测值与给定值代入价值函数中，选取令价值函数最小的电压矢量作为最优电压矢量，常用的价值函数g构造为。
2025-06-19 15:47:20
290
原创 永磁同步电机无速度算法--基于正切函数锁相环的滑模观测器
传统锁相环控制框图如下所示在电机正转时，传统锁相环可以实现很好的转速和转子位置估计，但是当电机反转，反电动势符号发生变化，系统估计转子位置最终会有±180°的电角度误差。一旦PI控制器参数设定，其只能满足某一固定转向的估计要求。因此，该锁相环系统不适用于电机转向变化的应用场合。采用正切函数设计锁相环，与传统基于正弦函数的锁相环系统相比，基于正切函数的改进锁相环控制系统误差ε避免了反电动势幅值E的参与，电机转动方向的改变不会影响到误差信号ε。
2025-06-19 15:11:43
324
原创 223永磁同步电机参数辨识算法--IPMSM模型参考自适应全参数辨识
为了避免欠秩问题，在离散仿真中分步辨识IPMSM的四个电气参数，先辨识出电阻和转子磁链，再辨识dq轴电感。
2025-06-16 18:33:29
412
原创 228永磁同步电机无速度算法--基于双重锁相环的滑模观测器
在传统的正交锁相环的基础上，利用前述滤波器、ZOH、代数环等非理想因素对电流信号进行延迟重构，进而得到一个与实际电流信号存在相位偏差的重构信号，且该相位偏差等同于初步估计位置信号与实际位置信号之间的相位偏差。将该重构信号与初步估计位置信号进行二次锁相，即可实现实际位置信号与实际电流的间接锁相，从而实现了位置信号相位估计误差的全补偿。上述二次锁相过程与传统的正交锁相环结合，即构成一个双重锁相环。
2025-06-14 17:03:31
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