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RSS订阅原创 永磁同步电机无速度算法--改进型超螺旋滑模观测器
内置式永磁同步电机(IPMSM)模型方程比较复杂，在IPMSM 中高速控制算法中，滑模算法因为精度高、鲁棒性强,得到广泛应用。但普通的滑模观测器存在跟踪误差大、抖振明显抗干扰性能差等缺点。为了克服这些缺点，采用一种改进超螺旋滑模观测器。首先通过建立超螺旋观测算法来减少系统的抖振。其次，通过改进滑模切换函数，添加自适应复数滤波器来增强算法的跟踪性能。
2025-09-21 17:58:49
45
原创 永磁同步电机无速度算法--仅改变iq大小的调整方法实现IF与SMO间的平滑切换
三段式无感控制系统，初始位置采用转子预定位法，低速阶段采用IF，中高速采用改进滑模观测器，IF切换至改进滑模观测器采用改变iq给定值的方法实现平滑切换。在切换过程中，需要改变的主要有：转子位置角从由IF控制器给定变为由SMO估计；电流给定由给定虚拟同步坐标系下交直轴电流变为给定转子同步坐标系下交直轴电流；环路由电流闭环变为电流/转速双闭环。切换的原则是切换过程中电机的运行状态不发生剧烈突变，否则就可能会造成电机振荡或失步，从电机的矢量图看就是要使电机is不发生突变。
2025-09-21 17:57:28
147
原创 永磁同步电机无速度算法--改进滑模观测器（改进指数趋近律）
针对传统滑模观测器存在抖振、估计转子信息精度较差和永磁同步电机运行过程中存在的负载转矩突变对电机调速性能影响较大等问题，采用一种改进趋近律的滑模观测器。改进趋近律将系统的状态变量与Sigmoid函数相结合作为等速项，指数项中引入对数项的分数多项式，减少抖振的同时能有效地抑制控制系统的抖振。
2025-09-13 10:22:02
464
原创 永磁同步电机无速度算法--改进滑模观测器SMO（指数趋近律）
针对传统滑模观测器存在抖振、估计转子信息精度较差等问题，采用指数趋近律代替传统滑模的线性趋近律改善系统性能。
2025-09-13 10:18:32
287
原创 永磁同步电机控制算法--传统IF控制结合滑模观测器的无感控制策略
三段式无感控制系统，初始位置采用转子预定位法，低速阶段采用IF，中高速采用改进滑模观测器。
2025-09-05 17:47:26
519
原创 永磁同步电机无速度算法--高频脉振方波注入法（新型位置跟踪策略）
针对永磁同步电机（PMSM）低速段无传感器位置检测技术中，传统的高频方波电压注入法对测量误差敏感性强、易受采样延迟和逆变器非线性效应影响的缺点，采用一种新的位置误差提取方法。该方法用连续信号的解调代替传统的差分电流的解调方法，降低了系统对于采样误差的敏感性。本文仿真中方波注入频率为5kHz，开关频率,为10kHz。
2025-09-01 18:33:39
249
原创 永磁同步电机无速度算法--高频脉振方波注入法（测量轴系转子位置误差信号解耦处理）
采用高频脉振方波注入法，在滞后 45°的两相估计的轴系d^−q^下提取包含有估计转子位置信息的高频响应电流，滞后的轴系称之为测量轴系，表示为dm−qm，其中实际轴系、估计轴系与测量轴系的空间位置如图所示。对测量轴系的高频响应电流进行处理得到转子位置和转速信号。本文仿真中方波注入频率与开关频率保持一致，均为10kHz，其注入示意图如下。
2025-09-01 18:30:39
551
原创 永磁同步电机无速度算法--高频脉振方波注入法（静止轴系转子位置误差信号解耦处理）
高频脉振方波注入法，改变传统方法从估计q轴提取误差信号的形式，通过对alpha/beta轴电流信号进行处理，提出其中的转子位置信号。本次仿真中包含三种ab轴信号处理方法。本文仿真中方波注入频率与开关频率保持一致，均为10kHz，其注入示意图如下。
2025-08-29 20:01:51
381
原创 永磁同步电机无速度算法--传统脉振方波注入法(2)
在脉振高频信号注入法中，注入高频信号分为正弦波和方波两种形式。在脉振高频正弦波信号注入法中，从电机定子端采集到的信号同时包含有基频信号、高频响应电流信号以及逆变器开关谐波电流。为确保电机控制系统不受高频信号干扰以及电机转子位置观测的精度，一般采用低通滤波器 LPF 和带通滤波器 BPF 对其进行信号分离。但是由于滤波器的引入会致使系统的带宽受限，并且降低了系统的动态性能，以及转子位置观测器的收敛速度与检测精度。因此必须采用改进方案。
2025-08-29 19:49:27
340
原创 永磁同步电机无速度算法--传统脉振方波注入法(1)
在高频正弦波注入的PMSM无位置传感器控制方法中，由于得到的电流响应中包含正序和负序分量，因此，需要通过滤波器才能将包含转子位置信息的负序分量得到。然而，滤波器的使用会降低系统的带宽，减慢系统的响应速度，并会影响转子位置估算的精度，当转速升高时，基波和高频注入信号的谐波频率越来越接近，此时需要利用更高阶的滤波器才能使基波电流与高频响应电流分离。但是，滤波器阶数越高，系统的响应速度就越慢，严重影响系统的稳定性，相位估算滞后越发严重。
2025-08-26 19:12:46
561
原创 永磁同步电机无速度算法--高频脉振正弦波注入到两相静止坐标系
采用一种改进的永磁同步电机低速无位置传感器控制策略。与传统的旋转高频信号注入法和脉振高频信号注入法不同，该策略选择向静止坐标轴系注入高频脉振信号，转子位置估计信息可以通过载波电流响应提取。并使用一种类似于简化型扩展卡尔曼滤波器的两相型锁相环得到最终的转子位置估计值。
2025-08-26 19:09:41
249
原创 永磁同步电机控制算法-反馈线性化滑模直接转矩控制
反馈线性化算法在永磁电机的转矩波动的抑制方面效果比较明显，转速环采用了 PI控制器，结构简单，运算速度较快，但是动态性能有待改善。本次仿真采用二阶滑模控制器代替传统PI控制器。使用二阶滑模-反馈线性化方法，不仅可以有效的降低永磁电机的转矩脉动，并且同时可以使电机运行在各个阶段期间，都具有良好的动态性能和鲁棒性。
2025-08-22 17:37:55
242
原创 永磁同步电机无速度算法--基于跟踪观测器的脉振正弦注入法
脉振正弦注入法的误差信号提取流程如下所示，通过将误差信号送入PLL进行转子位置和转速的估计。跟踪观测器由PID控制器和PMSM 数学模型两部分组成。具体来说，基于永磁同步电机的运动方程建立数学模型，通过模拟电机的动态特性来实现对转子位置的估计。在设计跟踪观测器时，为了保证观测器的性能，其带宽应当远大于系统的运行频率从而提高转子位置估计的准确性，提升系统的动态响应能力。
2025-08-22 17:35:52
342
原创 永磁同步电机无速度算法--改进高频脉振电压注入法
提出的改进高频脉振电压注入法，其相较于传统方法具有本质的差异，其将高频信号注入到两相旋转坐标系的坐标轴中，利用对两相静止坐标系中定子电流坐标轴分量而不是两相旋转坐标系中定子电流坐标轴分量的分析，获取转子电角位置信号文章采用上图所示结构，但是由于低通滤波器滤波性能有效，如果为增强高频滤波性能降低截止频率，又会造成信号滞后明显。故针对主要谐波信号设计带阻滤波器予以滤除。
2025-08-18 20:19:25
328
原创 永磁同步电机控制算法--转速环电流环超螺旋滑模控制器STASMC
采用超螺旋滑模控制( STSMC)来调节转速外环和定子dq轴电流内环,以提升响应速度,抑制转速脉动和电流脉动,从而提升系统的动态性能和稳态性能。进一步地,为提升系统在外界负载扰动下的鲁棒性,设计扩张状态观测器( ESO)观测扰动,将负载扩张为新的状态量,在负载转矩突变时通过前馈补偿减少转速恢复时间和转速跌落,从而提升系统鲁棒性。
2025-08-18 20:17:16
341
原创 永磁同步电机控制算法-转速环超螺旋滑模控制器
超螺旋滑模（Super-Twisting）算法是A.Levant提出的一种二阶滑模控制算法[54]，目的是用来改善滑模控制系统中的抖振问题，产生抖振的一大原因就是由于符号函数 sign(s)具有开关特性以及不连续性，超螺旋滑模算法在传统滑模算法的基础上添加了连续函数，并且将产生抖振的符号函数放入到二阶导数中，非常有效地削弱了滑模存在的固有抖振，同时使滑模系统具有连续性，可有效的降低系统抖振，提高系统性能。将超螺旋滑模控制应用到转速环控制器当中，并为了进一步减小抖振，利用连续的分段函数来代替符号函数。
2025-08-13 11:38:23
392
原创 永磁同步电机无速度算法--改进脉振正弦注入法
为了提高无位置传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)的低速运行性能，提出一种基于高频信号注入的转子位置鲁棒观测方法。采用注入脉振高频电压信号的方式，通过高频电流的幅值信息获取转子位置误差信号，对信号处理及数字滤波器设计进行分析。在此基础上，研究一种具有较强抗负载扰动能力的转子位置观测器，通过考虑负载扰动转矩动态特性，给出位置鲁棒观测器的理论设计方法，根据实际扰动转矩特点及位置观测期望误差，采用极点配置法设计反馈矩阵系数。
2025-08-09 11:06:11
282
原创 永磁同步电机无速度算法--具有电流测量误差鲁棒性的永磁同步电机无传感器控制的自适应广义复矢量观测器
基于模型的无传感器控制技术在实现永磁同步电机（PMSM）的高性能控制方面得到普遍应用。然而，在估计的反电动势（BEMF）中总是存在由不可避免的电流测量误差引起的低阶谐波，传统基于模型的方法对这些低阶谐波无效，因为它们表现出受电机模型限制的低通特性，这增加了转子位置的估计误差，削弱了控制系统的性能，甚至可能导致系统不稳定。因此采用一种自适应广义复向量观测器（AGCVO）来精确估计反电动势。首先，基于多块滤波器的传递函数反向设计自适应复矢量模型，以消除估计的反电动势的基波负序谐波和直流偏移误差。
2025-08-05 20:16:34
1044
原创 永磁同步电机无速度算法--基于二自由度结构的反推观测器TSBO
基于反电动势（BEMF）模型的观测器是永磁同步电机（PMSM）驱动器的一种应用广泛的无传感器控制策略。然而，由于电流测量和逆变器非线性引起的直流偏移，反电动势观测器的精度会降低。为了解决这个问题，采用了一种基于两自由度结构的反推观测器（TSBO），用于无传感器永磁同步电机驱动器。首先，提出了一种两自由度结构来提高反电动势观测器的频域响应。其次，将二阶复矢量传递函数反向引入所研究的结构中，以实现带通特性。与传统的反电动势观测器相比，所研究的TSBO可以在不引入额外带通滤波器的情况下实现直流误差抑制。
2025-08-05 20:15:05
223
原创 永磁同步电机无速度算法--直流误差抑制自适应二阶反推观测器
在永磁同步电机的无传感器控制系统中，由于测量误差和逆变器非线性等因素，相电流和相电压中不可避免地存在直流偏置误差，这降低了系统的可靠性和转子速度和位置估计的准确性。采用一种直流误差抑制自适应二阶反演观测器（ASOBO）来估计反电动势（BEMF）。首先，通过构建反电动势的二阶传递函数对ASOBO进行逆向设计，可以完全消除直流误差，有效抑制高频谐波，其谐波抑制性能不受速度的影响。最后，在仿真中将所提出的观测器与现有的观测器进行了比较，仿真结果验证了所选择方案的有效性。
2025-07-31 16:55:46
554
原创 永磁同步电机无速度算法--脉振方波注入法
为了实现表贴式永磁电机的低速运行，研究一种基于高频方波测试信号注入的无位置零低速传感器控制策略。选取注入到观测直轴的脉振高频方波信号， 该信号注入方案可以有效避免旋转信号注入法在转子交轴分量引起转矩脉动， 提高系统的稳态性能。所研究方法在滞后于观测轴系的45°的测量轴系提取位置误差信号，构建了测量轴系高频电流与位置误差的数学表达式，设计了适用于测量轴系的位置误差归一化方法，并结合PI型转子位置观测器，将位置误差调整至零，仿真结果表现能够实现对转子位置的追踪。
2025-07-31 16:52:53
220
原创 永磁同步电机无速度算法--静态补偿电压模型Harnefors观测器
本文基于Harnefors教授提出的静态补偿电压模型，可以实现带载零速启动、正反转切换等功能，原理清晰，实现简便。
2025-07-29 19:05:15
462
原创 永磁同步电机无速度算法--旋转正弦注入法
旋转高频电压信号注人法是最常用的一种高频信号注人法,其基本原理是:在基波激励上叠加一个三相平衡的高频电压激励,然后检测电机中所产生的对应电流响应,并通过特定的信号处理过程获取转子位置信息,其系统结构框图如下图所示。
2025-07-29 19:03:46
335
原创 永磁同步电机控制算法--电流反馈解耦、内模解耦
本文将对PMSM双闭环矢量控制系统的电流环分别在不采用解耦算法、采用电流反馈解耦、采用内模解耦的情况下进行研究。在电流环中，dq轴只分别存在PI控制器在考虑电流环中构成耦合量的转速、电感、电流都可以被准确测量或检测的情况下，将其按照耦合模型直接组合并负反馈于对应轴中，这便是电流反馈解耦的基本思路。反馈解耦具有完全解耦的理想情况，除了要求电感的标称参数和真实参数完全一致外，还要求系统的转速、电流的测量（或观测）值与真实值一致。
2025-07-27 18:50:31
627
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（虚拟电阻）
传统单电流调节器弱磁控制方法的原理是交轴电压不通过电流调节器，直接给定交轴电压值作为交轴电流调节器的输出，而直轴电流的给定值由速度调节器控制，这就意味着最终的电压控制信号是由一个电流调节器和一个固定交轴电压信号组成的。传统的定交轴电压弱磁控制算法给定交轴电压 UFWC为定值，电机工作点在加载过程中沿负载曲线移动，但是电机的带载能力与效率会互相矛盾。
2025-07-27 18:49:12
695
原创 永磁同步电机无速度算法--基于转子磁链模型的改进SMO
早期滑模观测器中的开关函数选用signum函数，考虑到signum函数的不连续性，需引入低通滤波器来平滑估计的反电动势信号，但由于低通滤波器引起系统相位延迟，故加入位置补偿。为削弱滑模的抖振性以及避免使用低通滤波器，引入连续的sigmoid函数代替signum函数，虽然该方法在削弱滑模抖振方面起到良好的效果，但其仍存在两个问题有待处理：①电机反电动势的大小随转子转速的变化而变化，在低转速工况下，电机反电动势较低，不足以用来准确估算转子位置；
2025-07-25 18:15:21
493
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（电压角度法单电流调节器）
当永磁同步电机在进入弱磁区域之前，电机的直轴电压和交轴电压可以分别通过直轴电流和交轴电流进行独立调节，从而达到各自所需的值;
2025-07-25 18:13:53
592
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（负载能力最大化的定交轴）
CCR-FQV给定q轴电压时，只有在特定的转速下，电机系统才具有最大负载能力，当电机转速变化时，负载能力无法达到最大化。为使CCR-FQV控制策略的负载能力最大化，在其基础之上采用负载最大化的定交轴单电流调节器弱磁控制策略(Maximum Torque Current Cross-Coupling Regulation With Fixed Q-Axis Voltage, MTCCR-FQV)
2025-07-23 18:54:17
437
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（改进定交轴ICCR-FQV）
前文已经介绍过了定交轴单电流调节器的弱磁方法，为解决由于给定电机交轴电压指令而带来电机效率和带载能力的降低，采用一种利用线性化的方法给定电机交轴电压指令值。
2025-07-23 18:52:24
163
原创 永磁同步电机无速度算法--脉振正弦注入法
为获得电机转子位置，实现对电机的控制，目前应用较多的是反电动势法，其优点是线路简单、技术成熟、成本低、实现起来相对容易。但这种方法在起动或低速时，由于反电动势没有或很小，而无法检测出。另外，这种方法是假定忽略电枢反应影响的前提下应用的，在实际中存在一定的误差。由于这类无传感器控制技术的电动机调速精度不高，可以正常工作的速度范围小，影响了这类方法的应用。高频信号注入法的提出解决了电动机在低速或零速时转子位置检测精确度不高的问题。
2025-07-19 11:18:24
508
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（变交轴CCR-VQV）
CCR-FQV弱磁控制不能较好的利用逆变器的直流侧电压，造成电机的调速范围窄、效率低和带载能力差。为了解决CCR-FQV弱磁控制存在的缺陷，可以在电机运行过程中根据工况的不同实时的改变交轴电压给定uq的值，实施 CCR-VQV弱磁控制。
2025-07-19 11:16:27
402
原创 永磁同步电机控制算法--弱磁控制（定交轴CCR-FQV）
永磁同步电机在基于双电流调节器的弱磁控制中，直轴电流和交轴电流分别采用一个调节器进行控制，当电机运行于恒转矩区时，转速随电压的增大而不断升高，两个调节器之间的耦合较弱，认为电机的交直轴电流可以实现解耦控制；随着转速的不断升高，电机进入恒功率运行区，电压达到逆变器所能输出的最大电压，交直轴电流调节器耦合越来越严重针对电机采用双电流调节器控制进入弱磁运行区域时调节器耦合严重的问题，可以尝试利用这种电流耦合现象，只控制直轴电流，采取基于单电流调节器的弱磁控制方法。
2025-07-15 22:07:39
471
原创 永磁同步电机无速度算法--有效磁链法
采用基于有效磁链的混合磁链观测器，消除直流偏置误差的同时，得到电机转速与转子位置的相关信息。该方案对于IPMSM和SPMSM都可以适用。
2025-07-11 18:55:26
611
原创 永磁同步电机无速度算法--基于自适应锁相环的滑模观测器
介绍了一种自适应正交锁相环（AQPLL），用于提高无传感器高速永磁同步电机（PMSM）的动态性能。以固定带宽工作的传统正交锁相环（QPLL）往往在抗干扰性能和相位延迟之间进行权衡。AQPLL可以开始以低带宽运行，而带宽在电机加速过程中实时调整。因此，位置估计误差被快速最小化，从而正确解耦转子电流和更高的可用扭矩。
2025-07-11 18:53:18
337
原创 永磁同步电机参数辨识算法--带遗忘因子的递推最小二乘法辨识
之前已经介绍了递推最小二乘法进行电气参数辨识，在实时参数辨识中，协方差矩阵P和增益矩阵K是用于更新参数估计的重要工具，而系统参数变化时，P、K矩阵会逐渐减小，导致数据饱和。数据饱和与参数迟滞是实时参数辨识中常见的问题，可能导致估计的不准确，为了解决这些问题，现代RLS算法引入了遗忘因子λ的概念。通过在每次迭代中对历史数据进行“遗忘”，即降低其权重，使算法能够适应数据变化，减少过往数据对当前估计的影响，从而提高实时性和灵活性。这种改进能够有效减小协方差矩阵的饱和度，从而增强新数据在参数估计中的作用。
2025-07-05 11:56:00
930
1
原创 永磁同步电机无速度算法--基于锁频环前馈锁相环的滑模观测器
针对传统PLL在斜坡加减速过程中存在位置估计稳态误差的问题 提出 种基于锁频环的前馈锁相环（FLL FPLL）通过在复系数滤波器的基础上构造锁频环（FLL）实现复系数滤波器中心频率的自适应调节 并将FLL的估计角速度引入PLL 提高位置估计精度。
2025-07-05 11:54:31
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2
原创 永磁同步电机无速度算法--基于滑模锁相环的滑模观测器
由于传统PLL的二阶结构导致其跟踪斜坡转速时必然存在估计转角静差，将滑模控制引用到PLL中，设计滑模锁相环，改善系统动态性能。
2025-07-03 20:10:17
340
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