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RSS订阅原创 永磁同步电机无速度算法--非线性磁链观测器
表贴式永磁同步电机αβ轴电压方程:将公式变换定义状态变量X:定义变量Y:其中y不包含任何未知量，可作为一个已知量定义空间向量eta(x):观测器模型为：因此可以得到非线性磁链观测器模型最终得到观测的eta(x)，eta(x)中包含转子位置信号，可以直接反正切得到估计转子位置，并构建锁相环得到估计转速。
2024-07-25 11:21:14
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原创 永磁同步电机无速度算法--龙贝格观测器
通过 Clarke 变换，将三相静止坐标系下的永磁同步电机数学模型变换到两相静止 α－β坐标系下根据输入输出量以及内部状态量构建永磁同步电机状态方程假设电机的反电动势为（这个反电动势的三角函数，很多文献设置都不同，我是比较习惯设置为这样）相对于电变量而言，机械变量变化缓慢，则状态方程可变换为为了方便构建龙贝格观测器系统，将上式转换为矩阵形式基于电变量变化比机械变量变化要大的假设，可以认为电机的转速在较短时间内是没有变化的，因此pwr可以认定为一个常数，永磁同步电机的状态方程可以线性表达为。
2024-07-25 11:19:54
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原创 永磁同步电机无速度算法--基于同步坐标系的滑模观测器SMO
根据永磁同步电机（PMSM）旋转坐标系下数学模型，可得定子电流方程为：式中，Ed=0、Eq=we*Ψf分别为dq轴下的感应电动势；Ψf为永磁体磁链为了获得感应电动势的值，可将式（1）改写为：其中对上两式作差，可得到电流误差系统状态方程为:将电流误差系统状态方程写成向量形式为:利用滑模观测器对电流进行估计，滑模面函数定义为:因此可得采用锁相环 PLL技术能实时跟踪转子位置和信息。
2024-07-15 14:55:34
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原创 永磁同步电机控制算法--滞环电流控制(滞环宽度控制法、同步开关法)
三相PMSM的滞环电流控制框图电流滞环跟踪控制的基本原理如图 3.1 所示，通过比较给定基准电流i*与实际电流i，产生一个电流偏差Δi，当电流偏差Δi 大于滞环宽度h时，关断功率开关器件，减小实际电流i；当电流偏差Δi小于滞环宽度h时，导通功率开关器件，增大实际电流i，从而实现实际电流跟随给定参考电流的变化而变化，这样实际电流的变化范围被限定在滞环宽度h以内。因此对电流滞环控制来说，滞环宽度h的选取是极为重要的。如果滞环宽度h取值过大，会降低电流跟踪性能，导致电流、转矩脉动加大，最终降低了电机的运行效果。
2024-07-15 14:46:56
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原创 永磁同步电机控制算法--基于 SVM 的无磁链环 DTC
永磁同步电机相量图dq轴定子磁链电流模型公式为定子磁链幅值为转矩表达式由转矩表达式可求得转矩角由上个文章可知，隐极式正弦波永磁同步电动机的转矩只与定子磁链的交轴分量有关，转矩变化则由定子电压直轴分量控制。在无磁链环DTC中，在负载转矩不变时，电机定子磁链的交轴分量也不变。而由dq轴定子磁链电流模型公式可知，定子磁链的交轴分量只与定子电流交轴分量有关，所以在相同转矩要求下，定子电流交轴分量也是不变的。
2024-07-13 14:47:42
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原创 永磁同步电机控制算法--最优直接转矩控制
传统永磁同步电动机 DTC 理论建立的前提是把定子磁链幅值控制成常数，但由IPMSM转矩公式中可以清楚地看到：电磁转矩Te取决于定子磁链幅值与转矩角这两个变量共同作用的结果。在数学中，这属于二维空间寻优的问题，将定子磁链幅值控制成常数减少了一个变量，在一定程度上降低了数学难度，但这样人为降维处理后求出的解已经不再是二维空间中的“全局最优解”，而是在规定路径（定子磁链为常数）上的“局部极值”。
2024-07-13 14:41:08
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原创 永磁同步电机控制算法--最大转矩电流比控制（虚拟信号注入法）
因此，采用虚拟信号注入式MTPA控制方法具有重要的研究意义，当参数变化时具有控制精度高、稳定性能好、动态响应能力强，并且能够避免高频信号注入法引起实际转矩脉动的问题，从而适用于IPMSM高精度控制的场合。可以看出，在电机参数变化式，用原参数的直接公式法MTPA所需要的电流幅值略大，而虚拟信号注入式MTPA与用变参数的直接公式法MTPA所需电流幅值基本相同，证明该算法具有良好的参数鲁棒性。虚拟信号注入式MTPA控制方法在实际控制过程中虚拟的注入信号，使其转矩方程中带有高频信号分量。
2024-07-07 17:38:04
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原创 永磁同步电机控制算法--最大转矩电流比控制（高频信号注入法）
为了获得IPMSM动效率优化，通过MTPA控制可以最大限度使用内置永磁同步电机的磁阻 转 矩。但是IPMSM由于磁路饱和、交叉耦合和参数受温度影响引起的非线性因素给MTPA控制在实际应用中的实现提出了很大的挑战。传统MTPA方法并没有考虑电机参数变化引起的问题，为了解决该问题，电机参数在线辨识成为MTPA控制的另一研究方向。参数辨识方法虽然作出了很大的优化和改进，但会导致算法变得复杂。高频信号注入式MTPA控制方法不受IPMSM参数变化的影响，能够实现MTPA轨迹实时跟踪。
2024-07-07 17:35:05
963
原创 永磁同步电机控制算法--扇区细分的直接转矩控制（十八扇区）
十八扇区细分方案则是把原来按照60度划分的扇区均分为三个扇区，每20度一个扇区，一共十八个扇区，划分示意图如图所示。图中k 表示传统六扇区方案中的第k个扇区，k=1,2,…6，以第1扇区为例，前部即(-30°,-10°)、中部为(-10°,10°)、尾部为(-30°,-10°)。十八扇区划分示意图十八扇区划分方案的空间电压矢量选择表分别如下所示。
2024-07-06 18:56:22
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原创 永磁同步电机参数辨识算法--模型参考自适应辨识电感
参考模型相当于IPMSM 参数实时变化的准确值，即作为可调模型的参考值，可调模型依据参数实时变化进行修改待辨识参数。当参考、可调模型等输入时，由于两者内部参数值的不同，导致两者输出量不等，以至于产生误差信号e。参数自适应律依据误差信号e，对可调模型中待辨识参数进行修正，使得误差信号e等于0为止，此时得到的辨识参数值为准确值，MRAS参数辨识框图如图所示。对于IPMSM，将dq轴电压作为参考模型和可调模型的输入，将实际电流和估计电流分别作为参考模型和可调模型的输出，误差信号为实际电流与估计电流的差值。
2024-07-06 18:54:24
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原创 永磁同步电机无速度算法--滑模观测器（反正切、反余弦）
在永磁同步电机滑模观测器控制中，转子的位置和转速信息与反动电势密切相关。滑模观测器控制基本设计思路是：利用永磁同步电机的电压、电流信息，通过永磁同步电机数学模型，估算出电机在两相静止坐标系中的反电动势信息，估算出转子位置与转速，分别将其反馈给矢量控制的电流环和转速环，实现永磁同步电机无速度传感器控制；滑模观测器模型如图所示。由永磁同步电机数学模型（SPMSM）可知，永磁同步电机在α-β两相静止坐标的状态方程为：其中反电动势方程为：设计滑模观测器控制模型为：其中K 为滑模观测器开关增益；
2024-07-02 21:02:25
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原创 永磁同步电机控制算法--扇区细分的直接转矩控制
针对永磁同步电机的传统直接转矩控制中的磁链和转矩脉动大的缺点，提出了十二扇区细分的磁链闭环控制方法和相应的电压开关表６扇区划分图12扇区划分图。
2024-07-02 20:54:34
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原创 永磁同步电机控制算法--自适应磁链给定DTC-SVM
在传统直接转矩控制系统中，为了方便对控制量进行解耦控制，通常将定子磁链的给定幅值设置为定值。这样做只对负载角控制即可对永磁同步电动机的电磁转矩进行快速控制。但这种解耦的方法是照搬异步电动机的控制方法，且控制定子磁链幅值为定值带来了不必要的定子直轴电流，这样的直轴电流带来过大的电流幅值以外，还会容易对转子的永磁体产生去磁效应，影响电动机的稳定运行。同时直轴电流的存在会拉低电动机的功率因数。上图所示是传统 DTC 系统定子磁链矢量图。当控制定子磁链幅值为定值时，会存在直轴磁链，反映到电流上则为直轴电流。
2024-06-13 14:38:47
401
原创 永磁同步电机控制算法--零矢量直接转矩控制
传统DTC转矩滞环和磁链滞环均采用两位滞环，即只有0和1。这样当控制量处于滞环限制范围内也要保持一个有效电压矢量输出，在一定程度上会增大转矩和磁链波动。零矢量在PMSM中的作用和其在异步电机系统有很大不同，零矢量在永磁电机系统只有微弱降低转矩的作用。利用这一特点，可把零矢量看作保持当前转矩的作用，利用其可以减少逆变器开关次数和转矩的脉动。该特点在电机系统重载时特别明显。在小负载时也只有高速情况下，零矢量带来的转矩下降才略微明显。
2024-06-13 14:31:23
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原创 永磁同步电机控制算法--基于Super-Twisting滑模控制的DTC-SVM
针对永磁同步电动机调速系统产生超调量大和转矩响应慢的问题，采用Super-Twisting滑模的控制方式设计磁链调节器和转矩调节器，减小超调量和加快转矩响应时间高阶滑模控制与传统的滑模控制不同，但又扩展了传统滑模控制，将不连续的变量应用在高阶系统上，不仅可以较好地继承了传统滑模在控制上算法简单、鲁棒性强的优点，还对滑模控制产生的抖振起到有效的抑制。二阶滑模是高阶滑模中比较典型的一种方式。在考虑电机控制系统以及控制律复杂性时，电机调速系统通常采用二阶滑模。
2024-06-11 13:43:15
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原创 永磁同步电机控制算法--MTPA（公式法、曲线拟合法、查表法）
id=0控制方法在电机输出相同的电磁转矩下电机的定子电流并不是最小的,因此,采用最大转矩电流比控制方法,使得电机在输出相同的电磁转矩下电机定子电流最少,实现该系统的原理框图如图所示。最大转矩电流比控制也称单位电流输出最大转矩的控制,即控制id以追求最大转矩。它是凸极永磁同步电机中用得较多的一种电流控制策略。在产生要求的转矩控制情况下，只需要最小的定子电流，从而使损耗下降，有利于变流器开关器件工作，提高了效率。因此该方法是一种较适合永磁同步电机的电流控制方法，其缺点是功率因数随着输出转矩的增大下降较快。
2024-06-05 16:10:10
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原创 永磁同步电机控制算法--空间电压矢量调制的直接转矩控制（DTC-SVM）（二）
与传统直接转矩不同的是，此处釆用两个PI调节器替换滞环比较器。下图为永磁同步电机DTC-SVM原理框图。
2024-06-05 15:38:52
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原创 永磁同步电机控制算法--空间电压矢量调制的直接转矩控制（DTC-SVM）
本文将简要介绍空间电压矢量调制的直接转矩控制MATLAB/simulink仿真模型
2024-06-02 16:14:40
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原创 永磁同步电机无速度算法--基于滑膜控制器SMC的模型参考自适应无速度传感器控制
这两部分原理在之前已经介绍过了，就不再赘述永磁同步电机控制算法--转速环传统滑模控制器-CSDN博客永磁同步电机无速度算法--模型参考自适应-CSDN博客。
2024-05-19 12:43:34
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原创 永磁同步电机控制算法--转速环传统滑模控制器
在本小节中，将基于SPMSM数学模型设计转速环传统滑模控制器SMC（sliding mode control），并利用李亚普诺夫稳定性理论证明其稳定性。SPMSM数学模型中的电压方程如式PMSM的机械运动方程为考虑到电机是SPMSM，Ld=Lq，所以电磁转矩方程可以简化为对于SPMSM来说，通常采用id=0控制方法，所以电机数学模型可以变换成如下形式定义PMSM系统的状态误差为根据式(1.4)和(1.5)可以得到，此处忽略粘滞系数B对系统的影响，并且认为负载转矩是个定值对滑模面函数求导。
2024-05-19 11:49:48
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原创 永磁同步电机无速度算法--基于磁链模型模型参考自适应
SPMSM在同步旋转坐标系的定子电压数学模型为同步旋转坐标系下的永磁同步电机定子磁链方程为因此，同步旋转坐标系的定子电压数学模型可以写为定义由式(1.4)代入(1.3)得到参考模型的状态空间表达式:将式(1.5)电机转速、定子磁链用估计值表示,得到定子磁链可调模型:将式(1.5)减去式(1.6),电机实际值与观测估算值之间的误差状态方程：为证明系统稳定性,将式(1.7)分为线性时不变和非线性时变反馈系统。证明线性时不变的稳定性,及选取合适的自适应律,并证明非线性时变的稳定性。
2024-05-17 10:27:40
864
原创 永磁同步电机无速度算法--同时辨识转速和电阻的模型参考自适应
这里直接放一下采用同时估计转速和电阻的MRAS算法，在电机实际电阻是MRAS中初始给定电阻值3倍的情况下无速度闭环（模拟电阻升温增大，仿真里用的simulink自带模型，不方便设置点击运行过程中电阻变化，等后续有时间把自己搭建的电机模型挪过来，再补一组运行中参数变化的波形），初始转速600rpm，0.2s时加满载，0.5s时给定转速阶跃到1200rpm。电阻实际值与估计值，电阻额定值是1.8，可以看出电阻估计速度还是比较快的，最终估计值在实际值附近波动，误差在2%以内。同理可得估计转速的自适应律。
2024-05-08 21:26:38
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原创 永磁同步电机控制算法--基于快速二阶滑模STA与扰动观测器的永磁同步电机PMSM滑模控制
对矢量控制中的转速环、电流环分别进行改进。转速环->快速STA二阶滑模调节器+扩张观测器估计扰动并前馈；电流环->二阶滑模调节器
2024-01-03 16:05:16
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