永磁同步电机控制算法--MTPA（公式法、曲线拟合法、查表法）

PMSM学习笔记

本篇文章将介绍最大转矩电流比（MTPA）的三种实现方法，分别为公式法、曲线拟合法和查表法。并和id=0法进行比较。

一、原理介绍

id=0控制方法在电机输出相同的电磁转矩下电机的定子电流并不是最小的,因此,采用最大转矩电流比控制方法,使得电机在输出相同的电磁转矩下电机定子电流最少,实现该系统的原理框图如图所示。

最大转矩电流比控制也称单位电流输出最大转矩的控制,即控制id以追求最大转矩。它是凸极永磁同步电机中用得较多的一种电流控制策略。在产生要求的转矩控制情况下，只需要最小的定子电流，从而使损耗下降，有利于变流器开关器件工作，提高了效率。因此该方法是一种较适合永磁同步电机的电流控制方法，其缺点是功率因数随着输出转矩的增大下降较快。最大转矩电流比控制原理是将永磁同步电机的电枢电流经过 Clarke-park变换后，电机的电磁转矩表达式为:

电机可以采用id=0的控制策略，但这种控制方法忽略了磁阻转矩的作用，只适用于正弦波表面式永磁电动机(SPM)，因为这种电动机是隐极式的(Ld=Lq)，磁阻转矩不明显。但对凸极永磁同步电机并非最优控制，对凸极永磁同步电机常用的控制策略是最大转矩电流比的控制策略。现在推导最大转矩电流比控制电机中各个量的关系:

则电磁转矩公式可写成

由此得到单位电流电磁转矩关于电流相位角的关系式

认为电流的幅值保持恒定，则单位电流电磁转矩取最大值时

解得

将上式代回到d轴电流公式中

再根据id和iq的关系得到

另外一种推导id公式的方法为拉格朗日乘数法，这个方法也是大多数论文提到的方法。

在DSP中每个控制周期去计算一遍上面这个又有很多乘法和开方的公式无疑很占用很多计算资源，而为了简化这种计算，就衍生出了查表法和公式拟合法。

二、仿真验证 

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

2.1  MTPA与id=0对比

2.1.1 转速波形（左侧为MTPA，右侧为id=0）

2.1.2 dq轴电流波形（左侧为MTPA，右侧为id=0）

2.1.3 三相电流波形（左侧为MTPA，右侧为id=0）

对比三相电流幅值，MTPA法的电流幅值有所减小。

2.1.4电磁转矩（左侧为MTPA，右侧为id=0）

由于采用转速环输出q轴电流给定，两个方案采用了同样的转速环输出限幅，意味着输出最大q轴电流相同，而MTPA充分利用了磁阻转矩部分，启动转矩更大，电机更快到达给定转速，响应速度更快，动态性能更好

2.2  直接公式法、曲线拟合法、查表法对比

2.2.1 dq轴电流、电磁转矩

直接公式法

曲线拟合法

查表法

 

三种方法效果基本一致