综合项目——智能分类垃圾桶

最新推荐文章于 2024-05-18 20:49:47 发布
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分类专栏： 嵌入式开发
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综合项目——智能分类垃圾桶

一、讲在前面

之前做过许多项目，也写了许多工程代码，但是一直没能好好整理，导致我每做一个新的项目就跟重头开始似的，为了更好进行代码资料的管理，我决定开辟这个博客，作为我资料整理的开始。

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最近刚结束了一个特别折磨人的项目设计，这个项目设计的题目是智能分类垃圾桶，其中需要进行机械设计制图、安卓开发板代码编写、FPGA代码设计、MCU代码设计等等。我在其中负责FPGA开发板代码和STM32开发板代码的编写，秉承记录的目的和开源的初心，我将更新一个系列的博文进行MCU端代码和FPGA端代码的介绍，供大家一起学习进步，不足之处望补正。

二、博文介绍

在该系列博文，我会按照MCU代码和FPGA代码的顺序进行介绍，此次介绍MCU端的代码。

三、MCU代码框架

3.1代码框架分析

此次项目选择的控制平台是意法半导体出产的stm32L476RGT6系列的集成控制主板。板上集成了ST-LINK烧录器、Arduino接口等资源，引出了I2C、SPI、串口、ADC等管脚资源（正经人谁用硬件I2C和SPI不是），可谓是资源丰富，但是又有许多无用之处。
我们的MCU需要做的就是利用以上的板载资源，设计一个控制系统、对整个智能分类垃圾桶系统进行控制，这个控制系统应该包含以下几个功能：
（1）与安卓开发板进行通信；
（2）与FPGA开发板进行通信；
（3）读取TCS34725颜色传感器数据和VL6180距离传感器数据；
（4）向广和通L610物联网通信主板发送AT指令，进而向阿里云发送垃圾桶事件；
（5）用户服务程序，用于对用户预留的接口，用户在该任务里对垃圾桶的逻辑进行设计；
（6） 开发者调试，串口打印垃圾桶属性和数据任务，用于垃圾桶维修者对垃圾桶进行维护。

3.2代码框架设计

根据以上的分析，我们需要实现6个任务，其中5个为常用任务，一个为调试维护任务。为此，我在我的MCU代码框架中开辟6个任务，对整个控制系统进行管理。下面附上一张代码框架图，有需要可以拷贝，但是请标注来源或者自己根据我的框架搭建一个类似的：在这里插入图片描述
在上面介绍中，我提到了任务管理的概念，那么我运用的任务管理方法是什么呢？没错，聪明的你一定猜到了，我运用的是时间片的管理方法。在代码中，我开启定时器3作为任务管理的时钟，对任务资源进行调度，对时间片管理不熟悉的伙伴可以自行百度哦。也许有人会问，为什么不运用操作系统进行任务的管理。emmm…其实刚开始的时候是有用FreeRtos编写的版本的啦，不过效果不好，被我摒弃了。如果有想要的伙伴，我根据反响，考虑专门出一篇博文介绍FreeRtsos系统下的任务管理介绍，欢迎大家在评论区积极发言哦！行了，扯了这么多蛋，接下来该进入正题了——各个任务代码的介绍。

四、各部分代码详解

4.1代码主循环

以下的主循环中运行着整个系统的全部任务，函数中的参数代表任务循行的频率的倒数，单位时ms。
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

	
	data_read_task(5);			//传感器数据读取
	fpga_com_task(10);			//与FPGA通信
	Android_com_task(60);		//与上位机通信
	L610_task(200);				//与L610通信
	user_service_task(10);		//用户服务程序
	
#if DBUG
	 dbug_task(100);			//开发者调试
#endif	
	

  }

4.2传感器数据读取任务

我们需要读取的传感器数据有两种，TCS34725颜色传感器数据和VL6180距离传感器数据。这两个传感器数据的读取协议采用IIC（不了解IIC的同学这边建议百度），具体初始化和读取方法网上有许多例程，我在这里不再赘述，只挑选几个比较重要的函数进行讲解，下面贴上代码：
4.2.1传感器初始化
//传感器初始化
void sensor_init()
{

  //读取TOF模块ID
   tof_name = VL6180X_Read_ID();	//读取TOF模块的ID
   while(tof_name != 0xBE)			//根据模块不同型号和焊接工艺选择ID
	tof_name = VL6180X_Read_ID();	//循环读取TOF模块的ID
   init_flag = VL6180X_Init();		//tof模块的初始化
   HAL_Delay(300);					//延时一段时间等待初始化完成
   
   
   TCS34725_Setup();				//颜色识别模块设置
   TCS34725_Enable();				//颜色识别模块使能
   TCS34725_Read(TCS34725_ID,&TSC_name,1);	//读取颜色识别模块ID
   while(TSC_name != 0x44)					
	TCS34725_Read(TCS34725_ID,&TSC_name,1);	//循环读取颜色识别模块的ID

}
这里需要注意的是传感器的ID，我用的距离传感器的ID是0XBE，别的同系列的距离传感器数据有0XB4的，如果程序卡在这个初始化循环里有可能是传感器ID设置的问题，对其进行修改即可。颜色传感器ID没什么大问题。代码注释在上面都有。
4.2.2传感器数据读取主体函数
由于我的整个程序运用的是时间片的管理方法，因此在进行函数的封装时，特别要注意的一个参数时任务运行的事件，原则上给定的任务运行时间只要大于任务的实际运行时间即可，但出于对各个任务实时性需求的不同，我们一般会把实时性需求比较大的任务给的运行频率更大。传感器数据更新实时性要求比较高，我们给定的运行频率比较大，有200HZ。
//传感器数据读取任务，频率200HZ
void data_read_task(uint32_t period)
{

	if(task_count[DATA_READ_TASK] >= period){
		range = VL6180X_Read_Range();						//读取距离数据
		HAL_Delay(1);										//延时等待
		light = VL6180X_Read_Lux(VL6180X_ALS_GAIN_1_25);	//读取光强数据
		HAL_Delay(1);										//延时等待
		TCS34725_GetRawData(&my_color.CLE,&my_color.RED,&my_color.GRE,&my_color.BLU);	//读取颜色传感器的颜色数据
		HAL_Delay(1);										//延时等待
		voice_range = soner_getdistance();					//超声波距离数据获取
		
		task_count[DATA_READ_TASK] = 0;
	}
}

4.3广和通L610通信模块通信任务

广和通通信模块遵循的是TCP传输协议，我们通过串口1向物联网通信主板发送AT指令，可以控制MCU与阿里云云端的通信（阿里云与广和通L610通信模块的相关使用如果有不清楚的根据反响将出一篇博客介绍）。内容比较简单，就是串口发送相关AT指令，值得注意的几个点就是，在发送的数据结尾加上回车和换行，在代码中体现为\r\n,还有就是字符串中的双引号注意要用ASSIC的表达方式，正常双引号表达方式是“ ，ASSIC的表达方式是\ 加上"。
4.3.1广和通通信模块连接阿里云配置
int K ;
void L610_init()
{
	//配置阿里云服务器
	char *strx;
	Config_para();			//配置阿里云服务参数
	strx = strstr((const char*)RECEIVE,(const char*)"OK");
	while(strx == NULL)
	{
		K++;	
		if(K>=6)		   //防止程序卡死，配置命令发送超过6次之后跳出初始化循环
		{
			break;
		}
			
		Config_para();			//配置阿里云服务参数
		strx = strstr((const char*)RECEIVE,(const char*)"OK");
		HAL_Delay(300);
	}
	
	//以下为oled数据显示配置，可以选择注释
//		if(K>=6)
//		{
//			OLED_Clear_part();
//			OLED_ShowString(20,5,(uint8_t *)"L610 ERROR!",16 );
//			HAL_Delay(3000);
//		}
//		else
//		{
//			OLED_Clear_part();
//			OLED_ShowString(16,5,(uint8_t *)"L610 SUCCESS!",16 );
//			HAL_Delay(3000);
//		
//		}
}
4.3.2广和通物联网通信模块运行主体函数
以下代码块不仅包含广和通的通信部分，还包含oled的刷新部分。
int j;
void L610_task(uint32_t peirod)
{
	if(task_count[L610_TASK] >= peirod){
	
		Config_para();			//配置阿里云服务参数
	

        
 //垃圾桶各项属性和数据显示 
	  if(frame == 1)
	 {
		OLED_Clear_part();
		OLED_ShowString(5,5,(uint8_t *)"type :",8 );
		OLED_ShowString(5,7,(uint8_t *)"state:",8 );
	  if(sevo_step == 1)
		OLED_ShowString(60,7,(uint8_t *)"complete",8 );
	  else
		OLED_ShowString(60,7,(uint8_t *)"onging",8 );
		
		
		
		if(RX_DATA_FROM_FPGA == '1')
		{
			OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB1",8 );
			
		}
		else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '2')
		{
			OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB2",8 );
		}
		else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '3')
		{
			OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB3",8 );
		}
		else if(RX_DATA_FROM_FPGA == '4')
		{
			OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"RB4",8 );
		}
		else
		{
			OLED_ShowString(60,5,(uint8_t *)"NULL",8 );
		}
		
		frame = -frame;
	 }
	 else
	 {
		OLED_Clear_part();
		OLED_ShowString(5,5,(uint8_t *)"range:",8 );
		OLED_ShowNum(60,5,range,3,8);
		OLED_ShowString(5,7,(uint8_t *)"remain:",8 );
		OLED_ShowNum(60,7,voice_range,3,8);
		frame = -frame;
	 }
	 
//超声波数据作为垃圾余量的参考数据
	 if(voice_range<=6)	
	 {
		OLED_Clear_part();
		OLED_ShowString(6,5,(uint8_t *)"full sent:",8 );
	 	Send_data((char *)"\"hello\"");
	 }

//上位机发送呼叫管理员指令		
	if(AS_call_manager == 1)
	{
		OLED_Clear_part();
		OLED_ShowString(6,5,(uint8_t *)"calling sent:",8 );
		for(j=0;j<=20;j++)
			Send_data_call((char *)"\"hello\"");
	
		AS_call_manager = 0;
		
	}
	
//用户模式和DBUG模式切换显示	
	if(dbug_flag == 0)
	{
		OLED_ShowString(92,2,(uint8_t *)"USER",8 );	
	}
	else
		OLED_ShowString(92,2,(uint8_t *)"DBUG",8 );

	
		task_count[L610_TASK] = 0; 
	}

}

以上就是此次的更新内容，剩余的与FPGA通信部分和与上位机的通信部分过于庞大，咱们下次介绍，这次先把代码贴上，有不清楚的可以下面评论留言哦。

上位机通信部分：主要是数据收发和协议约定
//与上位机通信,运行频率(1000/60)HZ
void Android_com_task(uint32_t peroid)
{
	
	if(task_count[COM_TO_Andr] >= peroid)
	{

		//接收上位机数据
		HAL_UART_Receive_IT(&huart4,&RX_DATA[0],1);

		//根据上位机指令选择调试模式和用户模式
		if(RX_DATA[0] == 'G')
		{ 			
			dbug_flag = Android_DBUG;
			RX_DATA[0] = 0;
		}	
		else if(RX_DATA[0] == 'U')
		{
			dbug_flag = Android_USER;
			RX_DATA[0] = 0;
		}
		
		range_temp = (uint8_t) voice_range;
		if(dbug_flag == Android_USER)
		{

				if(range <= 100)
				{
					TX_DATA[0] = 'l';	
//					TX_DATA[1] = 1;
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				
				}
				//用户模式下从上位机收到b,表示当前可以进行投放
				if(( RX_DATA[0] == 'b' || time_cmd == 1)&&(garbage_complete == 1) )	
				{
					RX_DATA[0] = 0;
					AS_cmd = 1;
				}
				 if((RX_DATA[0] == 'a') && (AS_call_manager == 0))
				 {
					AS_call_manager = 1;
					RX_DATA [0] = 0;
				 }
				
			//当识别到垃圾，并且上位机发送投放指令之后，返回当前垃圾中类给上位机
			if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_1))		//垃圾1
			{
				TX_DATA[0] = 'k';
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				TX_DATA[0] = 61;						//距离标号
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
			}						
			else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_2))	//垃圾2
			{
				TX_DATA[0] = 'i';
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				TX_DATA[0] = 62;						//距离标号
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
			
			}
			else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_3))	//垃圾3
			{
				TX_DATA[0] = 'o';
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				TX_DATA[0] = 63;						//距离标号
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
			}
			else if((garbage_complete == 0)&&(sevo_cmd_type == GARBAGE_4))	//垃圾4
			{
				TX_DATA[0] = 'v';
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				TX_DATA[0] = 64;						//距离标号
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);	
			}
			else
			{	
				TX_DATA[0] = 't';
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
			
			
			}
			

		}
		else if(dbug_flag == Android_DBUG)
		{
			
			if(RX_DATA[0] == 'M')				//测试电机
			{
				RX_DATA[0] = 0;
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 126;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 144;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 21;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 9;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
					
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
			
			}
			else if(RX_DATA[0] == 'f')			//测试距离，回传距离数据
			{
				if(range == 0)
				TX_DATA[0] = 'h';				//如果距离数据收不到，给上位机发送N
				else
				TX_DATA[0] = 'l';
				
				HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				RX_DATA[0] = 0;
			}
			else if(RX_DATA[0] == 'g')			//测试颜色，回传当前识别到的垃圾种类
			{
				if(sevo_cmd_type == GARBAGE_1)
				{
//					TX_DATA[0] = 'h';	
					TX_DATA[0] = 'k';
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				}
				else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_2)
				{
//					TX_DATA[0] = 'h';	
					TX_DATA[0] = 'i';
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				}
				else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_3)
				{
//					TX_DATA[0] = 'h';	
					TX_DATA[0] = 'o';
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				}
				else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_4)
				{
//					TX_DATA[0] = 'h';	
					TX_DATA[0] = 'v';
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				}
				else					//表示当前没有识别到垃圾
				{	
//					TX_DATA[0] = 'h';	
					TX_DATA[0] = 't';
					HAL_UART_Transmit_IT(&huart4,&TX_DATA[0],1);
				}
			
				RX_DATA[0] = 0;
			}
				
		}

		task_count[COM_TO_Andr] = 0;
	}


}
FPGA通信部分：用到了三级状态机
int i;
uint8_t ongoing1,ongoing2,ongoing3,ongoing4;
//与FPGA通信任务,频率5HZ
void fpga_com_task(uint32_t period)
{

	if(task_count[COM_TO_FPGA] >= period){
//舵机运动状态机
	if(sevo_cmd_type == GARBAGE_1 || ongoing1 ==1)		//类型1的垃圾
	{
		if(sevo_step == 1)								//状态1，垃圾投放进入预备状态
		{
			if(sevo_cmd == 1){							//收到指令之后，开始投放垃圾
				sevo_cmd  = 0;							//指令归0，防止重复进入该状态
				ongoing1 = 1;
				for(i=0;i<5000;i++)						//控制水平舵机旋转到固定位置
				{	
					TX_DATA_TO_FPGA = 21;				//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);	
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);	
				
				}
				TX_DATA_TO_FPGA = 15;					//舵机1旋转控制量，水平舵机停止旋转
				HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				for(i=0;i<30000;i++);
				sevo_step = 2;							//舵机1动作完毕，进入舵机2动作状态
			}
		}
		else if(sevo_step == 2)							//控制竖直舵机旋转，开始投放
		{		
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 134;				//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
						TX_DATA_TO_FPGA = 144;			//舵机2旋转控制量	
						HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//						HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				sevo_step = 3;							//舵机1停止水平旋转，开始俯仰
		}
		else if(sevo_step == 3)							//舵机进入归位状态动作
		{

				for(i=0;i<5000;i++)						//舵机1归位
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 9;	
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				
				}
				
				for(i=0;i<3000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 15;				//舵机2归位
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
					garbage_complete = 1;
				}
				ongoing1 = 0;							//指示投放完毕
				sevo_step =1;							//完成倾倒动作之后，状态回归垃圾投放预备状态
		}
		
	
	}
	else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_2|| ongoing2 ==1)			//类型2的垃圾
	{
		if(sevo_step == 1)
		{
			if(sevo_cmd == 1){
				sevo_cmd  = 0;
				ongoing2 = 1;
				for(i=0;i<9300;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 23;	//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);	
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);	
				}
				
				TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机1旋转控制量
				HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				sevo_step = 2;			//舵机1开始水平旋转
			}
		}
		else if(sevo_step == 2)
		{
				for(i=0;i<8000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 122;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				for(i=0;i<8000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 144;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				sevo_step = 3;			//舵机1停止水平旋转，开始俯仰
				
		}
		else if(sevo_step == 3)
		{

				for(i=0;i<9300;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 7;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				
				}
				sevo_step =1;			//完成倾倒动作之后，舵机2归位
				
				
				TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//电机回转
				HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				garbage_complete = 1;
				ongoing2 = 0;
		}
	
	}
	else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_3|| ongoing3 ==1)			//类型3的垃圾
	{
		if(sevo_step == 1)
		{
			if(sevo_cmd == 1){
				sevo_cmd  = 0;
				ongoing3 = 1;
				for(i=0;i<5000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 9;	//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);	
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);	
				}
				
				
				TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机1旋转控制量
				HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				sevo_step = 2;			//舵机1开始水平旋转
			}
		}
		else if(sevo_step == 2)
		{

				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 126;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0X5);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 144;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0X5);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				sevo_step = 3;			//舵机1停止水平旋转，开始俯仰
		}
		else if(sevo_step == 3)
		{

				for(i=0;i<5000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 21;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				
				}
				TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//电机回转
				HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				garbage_complete = 1;
				sevo_step =1;			//完成倾倒动作之后，舵机2归位
				ongoing3 = 0;
		}
	
	
	}
	else if(sevo_cmd_type == GARBAGE_4|| ongoing4 ==1)			//类型4的垃圾
	{
		if(sevo_step == 1)
		{
			if(sevo_cmd == 1){
				sevo_cmd  = 0;
				ongoing4 = 1;
				for(i=0;i<9000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 9;	//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);	
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);	
				}
				
				for(i=0;i<2000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				sevo_step = 2;			//舵机1开始水平旋转
			}
		}
		else if(sevo_step == 2)
		{
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 126;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				
				for(i=0;i<6000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 144;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
				
				
				sevo_step = 3;			//舵机1停止水平旋转，开始俯仰
		}
		else if(sevo_step == 3)
		{

				for(i=0;i<8700;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 21;	//舵机2旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				
				}
				
				for(i=0;i<2000;i++)
				{
					TX_DATA_TO_FPGA = 15;	//舵机1旋转控制量
					HAL_UART_Transmit(&huart3,&TX_DATA_TO_FPGA,1,0XF);
//					HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				}
//				HAL_UART_Receive(&huart3,&RX_DATA_FROM_FPGA,1,0XF);
				garbage_complete = 1;
				sevo_step =1;			//完成倾倒动作之后，舵机2归位
				ongoing4 = 0;
		}
	
	
	
	}
	
	
	task_count[COM_TO_FPGA] = 0;
	}


}
好好吃饭的小菜鸡
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专栏目录
工程训练赛——智能垃圾分类
03-22
在本次的“工程训练赛——智能垃圾分类”项目中，我们主要关注的是利用现代技术解决环保问题，特别是垃圾处理。这个项目的核心是通过编程实现垃圾分类的自动化，以提高效率和准确性。下面将详细介绍其中涉及的关键...
基于FPGA的智能分类垃圾桶（论文+源码）
10-30 394
本文设计一种基于FPGA的智能垃圾分类装置，在控制器上采用了Altera的FPGA芯片EP4C6E6F17，并结合LU-ASR01语音识别、继电器、红外传感器、蜂鸣器等构成整个系统，在功能上，当用户通过语音的方式说出想要扔的垃圾时，系统会自动反馈垃圾的种类，并打开相应的垃圾桶盖，如说出“废机油”，此时语音模块会回复“有害垃圾桶已经打开”，并打开有害垃圾桶盖，并延时3秒后关闭，并且通过红外模块检测垃圾桶是否已经装满，如果装满会通过蜂鸣器进行报警提示。
计算机基本知识(7001)---RS232通讯接口
weixin_33978016的博客
12-13 860
个人计算机上的通讯接口之一，由电子工业协会(Electronic Industries Association，EIA) 所制定的异步传输标准接口。通常 RS-232 接口以9个引脚 (DB-9) 或是25个引脚 (DB-25) 的型态出现，一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。中文名异步传输标准接口外文名RS-232型式(D...
【ARM-Linux篇】项目：智能分类垃圾桶
最新发布
m0_66492811的博客
05-18 574
智能分类垃圾桶
ToF 测距传感器 VL6180 使用踩坑记（软件 I2C）
不浮夸，不将就，认真对待学知识的我们
11-02 1844
VL6180测距传感器使用踩坑记录，在移植 VL6180 驱动的过程中遇到的问题，以及如何解决的。
手把手教你做一个物联网垃圾桶(ARDUINO ESP8266)
m0_73989054的博客
05-27 2426
最近自创的项目结题了，就顺手将相关的技术细节记录一下，也给需要做自创的同学提供一个简单的可复制的小项目。ESP8266（上）和UNOR3（下）如果对于接线有疑问可以留言咨询。
2023工创赛智能垃圾桶模型技术路线及问题解决
weixin_43720728的博客
11-22 293
3．这2个模型各练的一个模型都在实际垃圾桶上表现的不好，于是我从2个方面入手，第一个方面，我猜想是数据量的问题，因为数据确实少，于是开始了第二次的数据采集，这个时候还没意思到数据不平衡的问题，每个种类的数据量都不平均，模型效果肯定不会好，第二次每个数据采集了50张，并且进行了数据增强。这次练的模型在线下垃圾桶上实际测试时，一样是一塌糊涂，识别不准，打标的框也乱来，后面查看各种资料，发现我数据不平衡的问题，我于是进行了数据删减，将每一类的标注数都平衡也进行数据增强,（图6 数据平衡后的数据）
智能小家居——智能垃圾桶-电路方案
04-20
这是使用Arduino Uno，超声波传感器和伺服电机的智能垃圾箱。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 超声波传感器 - HC-SR04（Generic）× 1 伺服电机SG-90S× 1 垃圾箱× 1 钢垫圈× 1 公/母跳线× 1 带盖的9V...
python项目——AI智能联系人管理.zip
04-15
python项目——AI智能联系人管理.zip python项目——AI智能联系人管理.zip python项目——AI智能联系人管理.zip python项目——AI智能联系人管理.zip python项目——AI智能联系人管理.zip python项目——AI智能联系...
python项目——智能停车场车牌识别计费系统.zip
04-15
python项目——智能停车场车牌识别计费系统.zip python项目——智能停车场车牌识别计费系统.zip python项目——智能停车场车牌识别计费系统.zip python项目——智能停车场车牌识别计费系统.zip python项目——智能...
智能垃圾桶fpga——可作为学期课设
12-07
通过集成GSM模块或者利用Wi-Fi模块，智能垃圾桶能够在垃圾满载或其他预设条件下向用户发送短信提醒，促进垃圾分类和定时清理。这要求学生掌握串行通信协议（如UART或SPI）、网络通信协议（如TCP/IP）以及嵌入式系统...
【雕爷学编程】Arduino智能家居之智能策略垃圾桶
雕爷学编程
11-11 827
因此，在推广和应用时，需要进行用户教育和宣传，向用户解释垃圾分类的重要性和正确的使用方法，以确保系统的有效运行和垃圾分类的效果。通过智能分类识别和容量监测，可以方便管理人员监测和管理垃圾桶的状态，及时清理垃圾，保持环境的整洁和卫生。1、温度和湿度控制：通过连接温度传感器和湿度传感器，Arduino可以实时监测室内环境的温度和湿度，并通过控制空调、加热器或加湿器等执行器，实现室内温湿度的自动调节。设计用户友好的界面和操作方式，提供简单直观的控制和反馈机制，以及考虑用户习惯和需求，能够提升系统的整体用户体验。
STM32使用HAL库驱动vl6180模块（Cubemx）
snow_cx的博客
04-20 2520
使用HAL库驱动vl6180模块寄存器地址I2C读写初始化函数测量 网上很多使用stm驱动vl6180模块的 但多半是使用自定义的i2c函数甚至是使用软件i2c，于是我便对其函数进行了修改以便使用HAL库驱动减少代码量也更方便 寄存器地址 我建立了一个头文件将模块中的寄存器地址进行了定义。 #define VL6180X_DEFAULT_ID 0xB4 #define VL6180X_DEFAULT_I2C_ADDR 0x29 #define VL6180X_REG_IDENTIFIC
STM32驱动VL6180X测距
bdjsm_hh的博客
09-03 9572
文章目录I2C读写读取ID（无需初始化）初始化代码读取距离读取环境光强度测试代码 VL6180测距原理就是TOF,超声波也可以测距，但是这个测距是用红外光。 VL6180X集成了测距、环境光传感器、接近传感器 测距（RANGE）:0~100mm精度高，可以到200mm,但是我试过200+以上直接255了； 环境光 ambient light sensor（ALS）:测光强，不同增益等级，0-100 Lux,我的模块没有这个功能，但有代码（可能会出错）。 以下是软件I2C代码，硬件I2C没试过，可能可以用，不
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL6180与VL6180X(1)----单模块距离获取的最佳实践
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VL6180X是基于ST FlightSense™专利技术的最新产品。作为一项突破性技术，它实现了独立于目标反射率的绝对距离测量。传统的测量方法通过测量反射光的光量来估算距离，然而这种方法存在一个主要缺点，即被测物体的颜色和表面特性对测量精度产生很大影响。VL6180X采用了一种全新的方法，它精确测量了光线从传感器照射到最近物体，并在反射回传感器所需的时间（即飞行时间），从而准确计算出两者之间的距离。
VL6180 常规和放大测距下的参数对比数据（含驱动及模拟iic）
linyongui的博客
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最近有客户要求探头要能通过磁铁调距，10个档位，然后就有了下下面这张测试数据，实测，VL6180的早期收敛值调整测试真实数据如下，希望对有用到的朋友有点帮助。 待机功耗实测，200uA(1秒扫描3次)，待机时VL6180并未真的进行测距，只是通过红外反射强度进行预处理，当达到一定量值后才会进行精确测距。
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL6180与VL6180X(2)----修改测量范围
xh1479的博客
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当使用VL6180传感器进行测距时，可以通过修改缩放因子来改变可测量的距离范围。VL6180是一种基于飞行时间原理的传感器，通过测量光信号的往返时间来确定物体与传感器之间的距离。默认情况下，VL6180传感器的测距范围约为0至200毫米。然而，通过调整缩放因子，您可以扩展或缩小该范围，以适应不同的应用需求。缩放因子是一个乘法因子，用于调整传感器的测量范围。较小的缩放因子可以扩展测距范围，使传感器能够测量更远的距离，而较大的缩放因子可以缩小测距范围，使传感器适用于更近的测量。
基于STM32CUBEMX驱动TOF模块VL6180与VL6180X(4)----测量环境光
xh1479的博客
07-13 1万+
在本章中，我们将介绍如何配置VL6180X传感器以测量环境光，并获取环境光的强度值。VL6180X是一种多功能、高性能的接近和环境光传感器，其环境光测量功能可以用于检测周围环境的亮度水平。查看VL6180X手册可得知，VL6180X模块是内置了环境光感应（Ambient Light Sensing，ALS）功能的。ALS功能使得VL6180X不仅能够测量物体与传感器之间的距离，还能够检测周围环境的光照强度。
【单片机毕业设计】【mcuclub-jj-026】智能垃圾桶 | 多功能垃圾桶
weixin_52432303的博客
11-06 1282
中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由四部分组成，第一部分是红外避障检测模块，通过该模块检测当前是否有人；输出由两部分组成，第一部分是舵机模块，通过该模块控制垃圾桶盖的打开或者关闭；除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制垃圾盖的打开或者关闭。扩展功能：当垃圾桶已满时，通过蓝牙模块将”垃圾桶已满，请速速更换“发送到手机端，并可以控制垃圾桶盖的打开。
FacePlus：大学生互联网软件设计大赛创新项目——智能签到与管理系统
"Face Plus是一款专为开发人员、学生...整份文档提供了完整的项目构思、设计流程和技术细节，对于参赛者或软件开发者来说，是一份极具参考价值的资源，对于改进教育管理、推动人工智能在教育领域的应用具有重要意义。
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