FreeRTOS学习--2、FreeRTOS移植

1、准备一个STM32基础工程

        基础工程越简单越好，可以使用一个跑马灯基础例程进行移植；

2、FreeRTOS移植

2.1 基础工程添加FreeRTOS源码

        在基础工程中创建一个FreeRTOS源码，并将FreeRTOS源码复制到该文件夹中，如图所示：

        上图中的portable文件夹中只需保留keil、MemMang、RVDS三个文件夹。

        在基础工程中新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，并分别添加对应的文件，如图所示：

        在基础工程中添加FreeRTOS源码的头文件路径，然后进行编译，会报错，这是因为缺少FreeRTOSConfig.h这个文件，可以在官方给的例程中复制。

        再次编译依旧报错，原因为SystemCoreClock未定义，原因是FreeRTOSConfig.h中使用到了SystemCoreClock来标记MCU的频率，如下图所示：

        修改上图红框中的内容如下所示：

#if defined(_ICCARM__) || defined(_CC_ARM__) ||defined(_GNUC__) 
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

再次编译还是报错，因为在port.c和stm32f4xx_it.c中重复定义了函数：“PendSV_Handler ”和“SVC_Handler”，在stm32f4xx_it.c中将这两个函数注释掉，再次编译应该就没有错误了。

2.2 修改基础工程部分文件

2.2.1 修改system文件

        在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS，我们使用了 FreeRTOS，所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。

//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持UCOS

2.2.2 修改usart.c文件

        在“usart.c”文件中添加“FreeRTOS.h”文件

// 如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"   // FreeRTOS使用	  
#endif

2.2.3 修改delay.c文件

        首先修改一下滴答定时器的中断服务函数“SysTick_Handler()”。FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的API 函数 “xPortSysTickHandler()”。

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

需要注意的是，滴答定时器的中断服务函数也在在“port.c”和“stm32f10x_it.c”文件中重复定义了，需要将“stm32f10x_it.c”文件中的注释掉。

3、移植验证

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{ 	 
	Med_Mcu_Iint();   // 系统初始化
	 
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
				Med_Led_StateReverse(LED0);   // LED0状态取反
        vTaskDelay(500);
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_OFF);   // 熄灭LED1
        vTaskDelay(200);
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_ON);   // 点亮LED1
        vTaskDelay(800);
    }
}

烧录之后LED0 和 LED1 开始闪烁，说明移植成功。