1、什么是软件定时器
定时器是指从某个时刻开始,经过一个指定的时间后触发一个超时的事件,用户可以自定义定时器的定时周期。定时器分为硬件定时器和软件定时器:
硬件定时器:芯片本身自带的定时器模块,硬件定时器的精度一般很高,每次在定时时间到达之后就会自动触发一个中断,用户在中断服务函数中处理信息。
软件定时器:具有定时功能的软件,可设置定时周期,当指定时间到达后要调用回调函数(也称超时函数),用户在回调函数中处理信息。
软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的,因此在回调函数中不能够调用任何会阻塞任务的API函数。
2、FreeRTOS软件定时器特点
可裁剪:软件定时器是可裁剪可配置的功能,如果要使能软件定时器,需将configUSE_TIMERS配置项配置成1。
单次和周期:软件定时器支持设置成单次定时器或周期定时器。
在调用函数vTaskStartScheduler()开启任务调度器的时候,会创建一个用于管理软件定时器的任务,这个任务就叫做软件定时器服务任务。
软件定时器服务任务作用:
- 负责软件定时器超时的逻辑判断
- 调用超时软件定时器的超时回调函数
- 处理软件定时器命令队列
3、定时器服务任务与队列
定时器是一个可选的不属于FreeRTOS内核的功能,它是由定时器服务任务来提供的。FreeRTOS提供了许多软件定时器相关的API函数,这些API函数大多都是往定时器的队列中写入消息(发送命令),这个队列叫做软件定时器命令队列,是提供给FreeRTOS 中的软件定时器使用的,用户是不能直接访问的。
软件定时器相关配置:
当FreeRTOS的配置项configUSE_TIMERS设置为1,在启动任务调度器时,会自动创建软件定时器的服务/守护任务prvTimerTask( ) ;
软件定时器服务任务的优先级为configTIMER_TASK_PRIORITY = 31;
定时器的命令队列长度为configTIMER_QUEUE_LENGTH = 5 ;
4、软件定时器的状态
- 休眠态:软件定时器可以通过其句柄被引用,但因为没有运行,所以其定时超时回调函数不会被执行
- 运行态:运行态的定时器,当指定时间到达之后,它的超时回调函数会被调用
【注意】新创建的软件定时器处于休眠状态,也就是未运行的!
【问题】如何让软件定时器从休眠态转变为运行态?——发送命令队列
5、单次定时器和周期定时器
- 单次定时器:一旦定时超时,只会执行一次其软件定时器超时回调函数,不会自动重新开启定时,不过可以被手动重新开启
- 周期定时器:一旦启动以后就会在执行完回调函数以后自动的重新启动,从而周期地执行其软件定时器回调函数
单次定时器状态转换图:
周期定时器状态转化图:
6、软件定时器结构体成员介绍
typedef struct
{
const char * pcTimerName /* 软件定时器名字 */
ListItem_t xTimerListItem /* 软件定时器列表项 */
TickType_t xTimerPeriodInTicks; /* 软件定时器的周期 */
void * pvTimerID /* 软件定时器的ID */
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction; /* 软件定时器的回调函数 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxTimerNumber /* 软件定时器的编号,调试用 */
#endif
uint8_t ucStatus; /* 软件定时器的状态 */
}xTIMER;
类似于阻塞列表,软件定时器也有两个列表,一个是列表,另一个时溢出列表,用于解决时间溢出的问题
7、软件定时器相关API函数
- xTimerCreate():动态方式创建软件定时器
- xTimerCreateStatic():静态方式创建软件定时器
- xTimerStart():开启软件定时器定时
- xTimerStartFromISR():在中断中开启软件定时器定时
- xTimerStop():停止软件定时器定时
- xTimerStopFromISR():在中断中停止软件定时器定时
- xTimerReset():复位软件定时器定时
- xTimerResetFromISR():在中断中复位软件定时器定时
- xTimerChangePeriod():更改软件定时器的定时超时时间
- xTimerChangePeriodFromISR():在中断中更改软件定时器的定时超时时间
- xTimerDelete():删除软件定时器
7.1 动态方式创建软件定时器
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction);
- 形参pcTimerName:软件定时器名
- 形参xTimerPeriodInTicks:定时超时时间,单位:系统时钟节拍
- 形参uxAutoReload:定时器模式,pdTRUE:周期定时器,pdEALSE:单次定时器
- 形参pvTimerlD:软件定时器ID,用于多个软件定时器公用一个超时回调函数
- 形参pxCallbackFunction:软件定时器超时回调函数
- 返回值:NULL,软件定时器创建失败;其他值,软件定时器创建成功,返回其句柄
7.2 开启软件定时器函数
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait);
- 形参xTimer:待开启的软件定时器的句柄
- 形参xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
- 返回值:pdPASS,软件定时器开启成功;pdFAIL,软件定时器开启失败
7.3 停止软件定时器函数
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait);
- 形参xTimer:待停止的软件定时器的句柄
- 形参xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
- 返回值:pdPASS,软件定时器停止成功;pdFAIL,软件定时器停止失败
7.4 复位软件定时器函数
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xTicksToWait);
该功能使软件定时器的重新开启定时,复位后的软件定时器以复位时的时刻作为开启时刻重新定时
- 形参xTimer:待复位的软件定时器的句柄
- 形参xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
- 返回值:pdPASS,软件定时器复位成功;pdFAIL,软件定时器复位失败
7.5 更改软件定时器定时超时时间
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
const TickType_t xNewPeriod,
const TickType_t xTicksToWait);
- 形参xTimer:待更新的软件定时器的句柄
- 形参xNewPeriod:新的定时超时时间,单位:系统时钟节拍
- 形参xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
- 返回值:pdPASS,软件定时器更新成功;pdFAIL,软件定时器更新失败
8、软件定时器整体流程
- 开启任务调度器时,会创建软件定时器任务和空闲任务,其中软件定时器完成初始化后,因接收队列无内容而阻塞。
- 当创建好软件定时器后,软件定时器处于休眠,软件定时器任务仍处于阻塞状态。
- 当调用启动定时器API时,所在任务给软件定时器任务发送消息队列,软件定时器消息队列收到消息后被唤醒,进行一次处理。
- 当定时器超时时,软件定时器被唤醒,调用回调函数(快进快出)
9、软件定时器实验
- 实验目的:学习FreeRTOS的软件定时器相关API函数的使用。
- 实验设计:将设计两个任务: start_task、task1两个任务的功能如下
start_task用来创建task1任务,并创建两个定时器(单次和周期)
task1用于按键扫描,并对软件定时器进行开启、停止操作