ubuntu下python串口读取六维力传感器数据附ubuntu下串口使用简单说明

ubuntu下python读取六维力传感器数据，做个代码记录

整体下来感觉难点有3处：

1.找不到usb对应的接口。ubuntu系统接口和windows不太一样，不是com口，而是ttyUSB或者ttyACM,这个可以通过在终端输入”cd /dev"然后输入“ll tty*”去查看到底对应的是那个接口。简单一点的可以下个cutcom软件，也就是linux系统下的串口调试助手，然后直接去看。

2.发送数据收不到返回。找到对应的接口，然后也发送了对应的数据，但是就是没有回复或者说是打不开该串口，这是因为ubuntu系统会串口使用需要给权限，需要执行“sudo chmod 666 ttyUSB*"，把权限给完之后就可以正常收发数据了。使用cutcom下遇到这种情况会直接告诉你权限拒绝，那就是说明没有给权限。另外这种情况每次插拔之后都需要执行一遍，要想每次插上就可以用的，需要去在udev.rule上面添加该usb的端口信息，具体怎么操作的，可以看下面。

a.终端直接输入"lsusb",通过插拔usb端口确定该端口的信息，我确定为如下信息：
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a0c8392a7515414a866e1eb8941c12fa.png

b.从文件夹进入“/etc/udev/rules.d"文件夹下，然后终端输入”sudo gedit ***.rules"，任意一个.rules都可以。这里用sudo gedit的原因是因为这里的文件打开保存需要权限，如果没有gedit的可以自己找资料下一个
c.打开文件后，直接将下面复制进去。然后将之前lsusb里面ID后面的2341:8037拆开放进idProduct和idVendor里面，然后再把SYMLINK里面改个自己想要的名字就可以了。然后保存退出。

KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="8037", MODE:="0777", SYMLINK+="pressure"

d.这时候可以插拔端口试一下是否还需要权限，正常到这已经可以了。如果还是不行的话可以再加入下面两个指令试一下

sudo service udev reload
sudo service udev restart

3.接收到的数据不会转化。有的是4字节的hex码，有的是2字节的hex码，有的需要大端排序，有的需要小端排序，还有高低字节。这一块呢建议可以直接找厂家要一份协议使用说明，有的厂家如果直接带上位机可以要一份源码的转化说明。我程序中的就是4字节的hex码转化，供大家参考。

def hex_to_float(i,response):
	binary_data = response[i:i+4]
	binary_data = binary_data[2:4]+binary_data[0:2]
	# 使用struct模块将二进制数据反序列化为浮点数  
	float_value = struct.unpack('>f', binary_data)[0] 
	float_value = round(float_value,3)
	return  float_value

总体代码如下

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import serial
import time
import binascii
import struct

def hex_to_float(i,response):
	binary_data = response[i:i+4]
	binary_data = binary_data[2:4]+binary_data[0:2]
	# 使用struct模块将二进制数据反序列化为浮点数  
	float_value = struct.unpack('>f', binary_data)[0] 
	float_value = round(float_value,3)
	return  float_value
	
	# print((i+1)/4,"is ",round(float_value,3)) # 输出: 3.141592653589793

def get_forceandtorque():
	force_torque = [0,0,0,0,0,0]
	try:
		ser = serial.Serial(port="/dev/ttyUSB0",
		                    baudrate=921600,
		                    bytesize=serial.EIGHTBITS,
		                    parity=serial.PARITY_NONE,
		                    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
		                    timeout=0.5,
		                    xonxoff = False,
		                    rtscts = False)
		if ser.isOpen():                        # 判断串口是否成功打开
			print("打开串口成功。")
		
			# 发送数据  
			bytes_str = 'DD 04 00 0C 00 0C 23 50'
			bytes_str  = bytes.fromhex(bytes_str)
			ser.write(bytes_str)

			try:
				# 接收返回数据  
				response = ser.readline(1024)  # 根据实际情况调整读取的字节

				if response:
					# 打印返回数据  
					# print("response is",response)
					response_str = response.hex()
					# print(len(response))
					if len(response)==29:
						fx=hex_to_float(3,response)
						fy=hex_to_float(7,response)
						fz=hex_to_float(11,response)
						mx=hex_to_float(15,response)
						my=hex_to_float(19,response)
						mz=hex_to_float(23,response)
						print("fx is ",fx)
						print("fy is ",fy)
						print("fz is ",fz)
						print("mx is ",mx)
						print("my is ",my)
						print("mz is ",mz)
						force_torque = [fx,fy,fz,mx,my,mz]
						# print(force_torque)
			except:
				print("未接收到返回数据!")	
		else:
		    print("打开串口失败。")
	except:
		print("没有找到该串口。")
	
	return force_torque

 get_forceandtorque()