移植FreeRTOS到STM32

FreeRTOS的内核应用如何使用？优先级如何分配以及内部IPC通信是如何使用的？

准备工作：

裸机例程，FreeRTOS的源码

首先下载FreeRTOS源码：

代码托管网址为：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

选择上图的文件进行下载即可。

下面对文件夹中的文件进行分析

其中1,3种包含的是FreeERTOS的通用文件和C文件 ，这两部分的文件适用于各种编译器和处理器

需要移植的头文件放在2中

打开2号文件夹：

2号文件夹中包含的是和内存管理相关的

打开3号文件夹，包含了处理器相关的文件，其中包含M0,M3,M4系列，FreeRTOS是一个软件  单片机是一个硬件，所以需要关联在一起，通过接口文件关联在一起，不同硬件的接口文件不同，但是大同小异，编写这些接口文件的过程我们叫做移植，移植好的接口文件放在RVDS这个文件夹目录下。

 MenMang文件夹中的内容：

几个heap文件中的加内容是内存的分配方法

Demo文件夹中是各种板子的Demo，不懂可以参考官方的Demo

 

在裸机工程中添加FreeRTOS源码：

在裸机工程模板的文件夹下新建名为src和port的文件夹用于保存FreeRTOS的核心源文件

 

1. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“ FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source ”目录下找到

所有的‘ .c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中

2.打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目

录下找到“ MemMang ”文件夹与“ RVDS ”文件夹，将它们拷贝到我们新建的

port 文件夹中

3.将Source的目录下找到include文件夹，这里是FreeRTOS需要用到的头文件，将它拷贝到新建的FreeRTOS中，至此RTOS的源码提取完成

 拷贝FreeRTOSConfig.h文件夹到user文件夹中：

FreeRTOSConfig.h 文件是 FreeRTOS 的工程配置文件，因为 FreeRTOS 是可以裁剪的

实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个 FreeRTOS 内核的配置

头文件来裁剪 FreeRTOS 的功能，所以我们把它拷贝一份放在 user 这个文件夹下面。

打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“ FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo ”文件夹下面找到

“ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个

“ FreeRTOSConfig.h ”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可，等下我们需要对

这个文件进行修改。 user 文件夹，见名知义我们就可以知道里面存放的文件都是用户自己

编写的

添加FreeRTOS源码到工程组文件夹

1.新建FreeRTOS/scr和FreeRTOS/port分组，然后将文件添加到工程中

2.添加FreeRTOS头文件的路径

3.根据自己的开发板修改FreeRTOSConfig.h文件，还有一些对其中宏定义的修改按照自己的需求进行即可，这里不再截图

4.修改stm32f1xx_it.c

 SysTick中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS所有和时间相关的事情都在里面处理，需要一个FreeRTOS的心跳时钟，FreeRTOS帮我们实现了Systick的启动配置：在port.c文件中实现了vPortSetupTimerInterrupt（）函数，所以移植时只需要我们现在stm32f1xx_it.c中实现我么对应平台的Systick_Handler()函数即可。FreeRTOS 为开发者考虑得特别多，PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个很重要的函 数都帮我们实现了，在 port.c 文件中已经实现 xPortPendSVHandler()与 vPortSVCHandler() 函数，防止我们自己实现不了，那么在 stm32f10x_it.c 中就需要我们注释掉 PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数了

 

 

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 这样FreeRTOS就移植好啦  下面还需要创建执行任务才会有实验现象哦~