slam十四讲 ch5实践部分

下载各种库

eigen3

因为sophus的使用必须依赖eigen库，因此先下载eigen，但是如果你有3.3以下的版本的eigen，那么请先卸载：

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

安装步骤如下
1.进入官网（http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page）下载安装包eigen-3.4-rc1，提取到eigen-3.4-rc1文件夹
2.进入文件夹，在终端打开
3.进行安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

4.检查是否安装成功

cd /usr/local/include/
ls

观察是否有eigen3

fmt

1.新建文件夹

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

2.检查是否安装成功

cd /usr/local/include/
ls

观察是否有fmt

opencv

1.在官网下载最新版本的opencv
https://opencv.org/releases/
下载完之后

cd opencv-4.5.2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

整个过程要是没问题的话，大概需要几十分钟
2.检查是否安装成功

cd /usr/local/include/
ls

观察是否有opencv

pangolin

1.安装依赖库

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpng-dev

2.新建一个文件夹

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.检查是否安装成功

cd /usr/local/include/
ls

观察是否有pangolin

sophus

1.建立一个文件夹

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.检查是否安装成功

cd /usr/local/include/
ls

观察是否有sophus
保证所有库都能正常安装

有些代码头文件包含文件的位置可能有些差异，必要时可以建立软链接

点云代码运行

slambook中代码，折腾了一段时间也没有运行成功，索性试试slambook2中ch5点云中的代码，但是存在一些问题
首先

问题1

cd build
cmake ..
make

遇到

解决

在CMakeLists.txt头部添加

find_package(OpenCV 4.5.2 REQUIRED)
4.5.2这里是OpenCV的版本号

问题2

之后在运行遇到

解决

缺少fmt依赖
在CMakeLists.txt最后一行中添加fmt即可

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES}fmt)

之后就可以运行啦


搞了两天，呜呜呜呜