cartographer安装与测试

前言

之前在ubuntu20.04rosmelodic（双系统）版本上下载cartographer总是不成功，可能是学习slam过程中安装的依赖库与catographer版本冲突的问题。

索性在windows系统下直接删除了ubuntu20.04所在的卷，打算重装系统。但是当删除了Ubuntu系统后，会导致系统缺少引导文件直接进入grub界面。

可以通过找到windows系统中的引导文件重新进入windows系统，方法如下
ls列出所有分区
查看那个分区有系统引导文件，我的是在gpt1

ls (hd0.gpt1)/efi/microsoft/boot/bootmgfw.efi //返回bootmgfw.efi说明成功
set=root(hd0,gpt1)
chainloader /efi/microsoft/boot/bootmsfw.efi
boot

即可进入Windows系统

参考https://www.bilibili.com/video/BV1bv411p78b?spm_id_from=333.999.0.0

安装双系统

这次我安装的是Ubuntu18.04，需要准备一个大概8G的U盘就可以。

在windows系统中下载Ubuntu18.04的镜像文件

通过USBWriter软件将镜像文件写入U盘

这里需要给U盘中重要的内容进行备份，因为写入时会将U盘数据清空

重启电脑，按ESC健（华硕）选择U盘进入

接下来就是将U盘中的Ubuntu写入到电脑上空闲的分区
可参考b站的这个视频

https://www.bilibili.com/video/BV18W41137XB?from=search&seid=5915492016208365082&spm_id_from=333.337.0.0

安装ROSMelodic

可参照下面博客

https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu18.04%E5%AE%89%E8%A3%85ros%20melodic&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-3-106049992.first_rank_v2_pc_rank_v29&spm=1018.2226.3001.4187

不过在这一步出现点问题,试了好多次,总是timed out,后来通过科学上网解决了这个问题
检测是否安装成功的话

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

能通过键盘控制乌龟运动就成功啦

安装cartographer

新系统的话因为没有装一些乱七八糟的东西,一次安装成功的概率很大
参照下面两篇博客即可

https://blog.csdn.net/ckkboy/article/details/100538093
https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/112217930

按照第一篇博客安装的话会出现上图的问题,这时候参考第二篇博客就可以完美解决了!

测试cartographer是否安装成功

这里下载测试的包也要进行选择,看了好几篇博客的2d测试包,安装后都没有测试成功,总是提示URDF状态错误

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

可以通过这两条命令安装,有效;输入命令回车之后,就开始绘图啦
至此,cartographer安装成功!