三相无刷直流电机的控制设计（一）基本硬件电路设计

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前言

三相无刷直流电机的控制，从零开始。本系列文章抓药基于最基本的控制方式进行控制，分为硬件和软件两大部分。硬件是基于最古老的IR2136S芯片进行设计；软件是基于Xilinx—ZYNQ芯片进行设计。

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一、三相无刷电机简要介绍

1.1电机原理

直流无刷电机从结构上，比直流有刷电机少了电刷和换向器，所以内部结构无法自己完成换相的操作，因此就需要外部驱动信号进行换向。
如下图所示，在四轴飞行器或者一些航模上，都能看到这种类型的直流无刷电机，它通常有三条线，U，V，W，当然航模上还需要配置一个电调(ESC)——作为电机的驱动器。

这里的电调往往有两种驱动方式，六步方波，或者FOC驱动，下面主要对六步方波驱动方式进行分析。
我们先看一下直流无刷的内部结构，通常是这样的，这里由定子和转子构成，是电枢绕组，转子是永磁体；两对极电机，分别是U1，V1，W1，U2，V2，W2，后面我们会进一步进行介绍。具体如下图示；

其实电机内部一般可以等效成一个星型的连接方式，A，B，C三相的中性点连接在一起，外部通过MOSFET或者IGBT组成功率开关元器件，进行控制，所以这里也可以说明无刷直流电机，通常有U，V，W三条线引出来。两两通电的其中一种状态如下图所示，此时的状体可以标注为a+&#x