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原创 软件工程应用与实践第十一篇

ORB-SLAM3 IMU初始化相关理解 2021SC@SDUSC 文章目录ORB-SLAM3 IMU初始化相关理解前言一、IMU介绍二、IMU初始化1.纯视觉的MAP估计2.纯IMU数据MAP估计3.视觉+惯导的MAP优化三、 IMU初始化状态 前言 一、IMU介绍 IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计。陀螺仪能测量出X，Y ，Z三轴的角速度，加速度计能测量出三轴的加速度，无法求出水

原创 软件工程应用与实践第十三篇

ORB-SLAM3 PnPSolver.cc相关代码分析 2021SC@SDUSC 文章目录前言1.通过之前求解的位姿来进行3D-2D投影，统计内点数目2.从给定的匹配点中计算出四个控制点3.计算在给定位姿的时候的3D点投影误差 前言 接上一篇的内容 1.通过之前求解的位姿来进行3D-2D投影，统计内点数目 void PnPsolver::CheckInliers() { mnInliersi=0; // 遍历当前帧中所有的匹配点 for(int i=0; i<N; i+

原创 软件工程应用与实践第十二篇

ORB-SLAM3 PnPSolver.cc相关代码分析 2021SC@SDUSC 文章目录ORB-SLAM3 PnPSolver.cc相关代码分析前言一、算法原理及步骤二、代码分析 前言 之前对PnPSolver.cc做过一篇代码分析，这是第二篇，会对更细节的代码进行分析 一、算法原理及步骤 针对PnP问题，使用了RANSAC, EPnP两种算法共同求解位姿 。为了得到更加准确的值，在RANSAC算法框架下迭代使用EPnP算法，最后获得误差最小的。 1.RANSAC步骤 cv::Mat iterat

原创 软件工程应用与实践第十篇

原创 软件工程应用于实践第九篇

ORB-SLAM3 Pinhole.cpp相关代码理解与分析 2021SC@SDUSC 文章目录ORB-SLAM3 Pinhole.cpp相关代码理解与分析前言一、Pinhole相机模型二、相机模型建立 前言 一、Pinhole相机模型 Pinhole相机模型类是集成于GeometricCamera类，所以一些成员变量也直接继承 成员变量包括：mvParameters就是存放成像模型参数的vector。mnId用于指定当前对象的ID，mnType则是用于说明成像模型的类型。 Pinhole.h文件

原创 软件工程应用与实践第八篇

原创 软件工程应用与实践第七篇

ORB-SLAM3 Sim3Solver.cc相关代码分析与理解 2021SC@SDUSC 文章目录ORB-SLAM3 Sim3Solver.cc相关代码分析与理解前言一、MapPoints初始化的相关内容二、代码分析 前言 这一篇主要是Sim3Solver剩余一些函数的分析 一、MapPoints初始化的相关内容 1.初始化阶段的创建 在Track()函数中调用了各类初始化函数，如双目初始化函数StereoInitialization()、单目初始化函数MonocularInitializatio

原创 软件工程应用与实践第六篇

Sim3Solver.cc代码分析待写

原创 软件工程应用与实践第五篇

ORB-SLAM3 Sim3solver.cc代码分析

原创 软件工程应用与实践第四篇

2021SC@SDUSC

原创 软件工程与实践第三篇

ORB-SLAM3代码分析（二） 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录ORB-SLAM3代码分析（二）前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工

原创 软件工程应用与实践第二篇

ORB-SLAM3代码分析（一） 提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录ORB-SLAM3代码分析（一）一、ORB-SLAM3系统概述二、System.cc代码分析1.引入库2.读入数据总结 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、ORB-SLAM3系统概述 ORB-SLAM3是建立在ORB-

原创 软件工程应用与实践第一篇

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