软件工程应用与实践第五篇

ORM-SLAM3 Sim3solver.cc相关分析与理解

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

为了能更好的理解Sim3solver.cc的代码，在这一部分想要先了解sim3算法的思想与内容。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、Sim3概述

Sim3就是使用3对匹配的点进行相似变换（Similarity Transformation），求解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度变换。Sim3在ORB-SLAM中很多地方被用到，特别是在LoopClosing类中，检测闭环候选帧的时候，就需要计算当前关键帧和闭环候选帧之间的Sim3变换，得到当前关键帧和闭环候选帧的匹配的MapPoints之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，通过这些值可以对关键帧的位姿进行纠正。
Sim3是在单目视觉中使用，主要是因为单目尺度的不确定性。对于双目、RGB-D相机，可获得深度，因此不存在尺度问题，因此Sim3中的尺度s=1。
·3对匹配的3D点建立坐标系

二、代码分析

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1、先来看一下Sim3Solver的构造函数