软件工程应用与实践第七篇

ORB-SLAM3 Sim3Solver.cc相关代码分析与理解

2021SC@SDUSC

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前言

这一篇主要是Sim3Solver剩余一些函数的分析

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一、MapPoints初始化的相关内容

1.初始化阶段的创建
在Track()函数中调用了各类初始化函数，如双目初始化函数StereoInitialization()、单目初始化函数MonocularInitialization()。以双目初始化为例。对于双目初始化而言，首先就会将当前的普通帧Frame类对象mCurrentFrame变成初始化关键帧KeyFrame类对象pKFini。然后，将初始关键帧插入地图集中。对于常规的相机模型，我们逐个遍历Frame类的mCurrentFrame对象中的N个特征点，根据条件判断是否将其添加为地图点。
2.Tracking阶段的创建
在Tracking阶段，一般使用的两个函数是TrackWithMotionModel()和TrackReferenceKeyFrame()。还有一个TrackLocalMap()函数用于对Tracking结果进行进一步优化。

二、代码分析

1、迭代函数

cv::Mat Sim3Solver::iterate(int nIterations, bool &bNoMore, vector<bool> &vbInliers, int &nInliers)
{
   
    bNoMore = false;                        // 现在还没有达到最好的效果
    vbInliers = vector<bool>(mN1,false);    // 的确和最初传递给这个解算器的地图点向量是保持一致
    nInliers=0;                             // 存储迭代过程中得到的内点个数

    // Step 1 如果匹配点比要求的最少内点数还少，不满足Sim3 求解条件，返回空
    // mRansacMinInliers 表示RANSAC所需要的最少内点数目
    if(N<mRansacMinInliers)
    {
   
        bNoMore = true;  // 表示求解失败