软件工程应用与实践第八篇

ORB-SLAM3 Pinhole.cpp相关代码理解与分析

2021SC@SDUSC

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前言

这一篇主要会写ORB-SLAM3中的相机模型以及相机模型中的函数

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一、ORB-SLAM3中的相机模型

目前主要支持两种相机模型：KannalaBrandt8和Pinhole。后者就是我们熟悉的针孔相机模型，对应于普通常见的相机。而前者，是ORB-SLAM3中新引入的模型。KannalaBrandt8全称Kannala-Brandt Camera Model，它是由J. Kannala、S.S. Brandt等人在2006年提出的一种通用相机模型，可以覆盖针孔、广角和鱼眼成像模式。相关论文是《A generic camera model and calibration method for conventional, wide-angle, and fish-eye lenses》，发表于2006年的PAMI。KB模型假设图像光心到投影点的距离和角度的多项式存在比例关系，这个角度是点所在的投影光线和主轴之间的夹角。KB模型有时候被作为针孔相机的畸变模型，同时也是OpenCV中使用的鱼眼相机模型，而在Kalibr 中，被用作等距畸变模型(equidistant distortion model）。

二、相机的四个坐标系及转化

相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
·世界坐标系