笔记
文章平均质量分 53
m0_46699649
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
高翔slam14讲 笔记三 李群与李代数
由于在运动中旋转除了表示外,还需要对它进行估计和优化,而旋转矩阵自身带有约束,优化会带来很大的困难,所以引出李代数来对其进行优化! 引出群的概念: 变换矩阵和旋转矩阵对于乘法构成了群SO3 SE3 由群 引出李群的概念,这里的SO3,SE3都可以被称为李群,具有连续(光滑)性质的群,SO3,SE3就是表示刚体在空间上的运动,这个就是连续的,所以这两个都是李群 因为这个李群在乘法上是封闭的,这个表明在乘法上具有良好的性质,但是在加法上并不是,没有加法,所以难以取极限,求导等操作 这里原创 2022-02-28 14:52:02 · 472 阅读 · 0 评论 -
高翔slam14讲 笔记二
三维空间刚体运动 由一次旋转加一次平移组成 但是对这样的变化进行处理不是很直观,这里对旋转引出了旋转矩阵,四元数,欧拉角,逐渐更优化的表示刚体的旋转,同时eigen库的程序,需要自己下去手敲一遍 从点和向量开始进行推导,用来表示相机的姿态 关键的引出向量的外积,外积的结果也是向量,这个向量是垂直于这两个向量,同时也会引入^符号,将一个向量变为一个矩阵,外积就可以称为一个矩阵和一个向量的乘积 坐标系变换 一个为世界坐标系,一个为相机坐标系,后一个可能会实时产生变化,这样的话,..原创 2022-02-26 19:07:49 · 222 阅读 · 0 评论 -
写 的东西发布出去吗
写的东西直接发布出去了,还没保存原创 2022-02-25 15:30:16 · 192 阅读 · 0 评论 -
slam十四讲笔记一,一二讲
概念性问题 从书上自己去阅读 主要提出 自己看视频和书过程中所遇到的难点; **1.**本次学习中常用的linux指令原创 2022-02-22 20:29:43 · 283 阅读 · 0 评论