- 博客(18)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 自动驾驶感知项目-基于多线激光雷达的小目标锥桶空间位置检测算法（ROS，C++，地面分割）
优化后的算法能够显著提高算法的效率，并且达到去除地面点云的效果。
2024-07-08 20:27:51
398
2
原创 自动驾驶感知项目-基于多线激光雷达的小目标锥桶空间位置检测算法（ROS，C++，滤波）
多线激光雷达在默认扫描频率下，每秒可以获取数十万个点云数据，锥桶道路环境下，大部分点云数据实际上是非目标锥桶的无效点云，在考虑硬件自身运行速率和算法效率的情况下，可以先对整体点云进行滤波处理，达到减轻计算量的效果。
2024-07-08 20:03:55
364
原创 自动驾驶感知项目-基于多线激光雷达的小目标锥桶空间位置检测算法（ROS，C++，项目前言）
对激光雷达检测 锥桶整体方案和实现效果进行展示，后续对每个模块进行算法讲解和改进思路和代码讲解，需要学习资料的可以点击最上面链接加联系方式或者私信我，感谢支持。
2024-06-08 16:03:10
548
原创 无人车采用纯跟踪算法跟踪离线路径（ROS，C++）VCU与工控机通信协议
关于整套无人车跟踪离线路径的项目已经完成了基本难点，如果对整套ROS代码感兴趣的可以点击开头链接或者私信我，后续还会继续更新自动驾驶相关项目
2024-06-08 10:32:28
391
原创 无人车采用纯跟踪算法跟踪离线路径（ROS，C++）纯跟踪算法原理
纯跟踪算法作为路径跟踪算法里面较为常用的算法，因具有鲁棒性强，原理简单和易移植等优点被广泛应用于路径跟踪领域中。已知路径下进行路径跟踪需要了解坐标系转换和航向角等相关知识，对纯跟踪算法在这样的情况下的使用方法要求较高，因此本文博客结合所做项目对纯跟踪算法原理进行详细介绍。
2024-05-27 17:07:57
741
原创 无人车采用纯跟踪算法跟随离线路径（ROS，C++实现）第二部分 实车验证
整体是完成了一个基本的路径跟踪功能，后续有机会会在车上完成通过激光雷达聚类获取障碍物，然后车辆在跟踪的过程中实时避障，欢迎各位大佬一块交流交流。
2024-03-11 20:33:07
605
4
原创 无人车采用纯跟踪算法跟随离线路径（ROS，C++实现）第一部分
上面就是自己做的一个简单的路径跟踪，在离线测试过程中，输出转角的变化率最大变化是-5快速变化到20，所以基本是认为可行的，后续会等实验室的车修好，在实车上进行测试，再具体对整体测试效果进行梳理。
2023-04-13 09:09:31
2585
7
原创 高翔slam14讲 笔记三 李群与李代数
由于在运动中旋转除了表示外，还需要对它进行估计和优化，而旋转矩阵自身带有约束，优化会带来很大的困难，所以引出李代数来对其进行优化！引出群的概念：变换矩阵和旋转矩阵对于乘法构成了群SO3 SE3由群 引出李群的概念，这里的SO3，SE3都可以被称为李群，具有连续（光滑）性质的群，SO3,SE3就是表示刚体在空间上的运动，这个就是连续的，所以这两个都是李群因为这个李群在乘法上是封闭的，这个表明在乘法上具有良好的性质，但是在加法上并不是，没有加法，所以难以取极限，求导等操作 这里
2022-02-28 14:52:02
472
原创 高翔slam14讲 笔记二
三维空间刚体运动 由一次旋转加一次平移组成 但是对这样的变化进行处理不是很直观，这里对旋转引出了旋转矩阵，四元数，欧拉角，逐渐更优化的表示刚体的旋转，同时eigen库的程序，需要自己下去手敲一遍从点和向量开始进行推导，用来表示相机的姿态关键的引出向量的外积，外积的结果也是向量，这个向量是垂直于这两个向量，同时也会引入^符号，将一个向量变为一个矩阵，外积就可以称为一个矩阵和一个向量的乘积坐标系变换一个为世界坐标系，一个为相机坐标系，后一个可能会实时产生变化，这样的话，..
2022-02-26 19:07:49
222
原创 高翔slam14讲 笔记一
slam14讲 前两讲出现的问题并解决的方案这个视频是关于C++与Cmake的一个简短教学，干货很多，适合小白和查漏补缺，这两讲的很多疑难点都是通过学习这个视频解决linux的基本操作学习slam，linux的基本操作是必不可少的 这里例举一些常用的基本操作，供以后复习2. 概念性的问题不再过多的描述，可以不断的看综述加深理解3.关于文件的编辑，可以采取多种，在linux中适用的比较多的是vim吧，gedit，nano也是纯文本编辑器这里关于vim，进入按i则变成
2022-02-25 16:53:23
970
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人