自动驾驶感知项目-基于多线激光雷达的小目标锥桶空间位置检测算法（ROS，C++，项目前言）

一：序言

目标检测技术是自动驾驶环境感知模块中的关键组成部分，能为智能车辆后续操作提供了准确的信息支持。目标检测主要分为两条技术路线：机器视觉路线和激光雷达路线，对应的主要传感器分别为摄像头和激光雷达。基于摄像头的目标检测通过处理获取的图像信息来实现目标识别，但该方法易受光照、天气和遮挡等因素影响，并且无法准确获取目标距离信息。相比之下，基于激光雷达的目标检测能够通过三维点云数据准确获取待测目标的位置，并且该传感器具备出色的抗干扰能力。随着激光雷达传感器价格的大幅下降，已广泛应用与自动驾驶目标检测技术中。
因此，本次项目采用基于激光雷达传感器的传统目标检测方案进行锥桶检测，通过对原始点云进行滤波敦、地面分割和聚类处理完成锥桶空间位置信息获取。
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无人车采用纯跟踪算法跟随离线路径（ROS，C++实现）第一部分
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二：具体方案

本次项目我这里是选用的VLP-32C激光雷达。该激光雷达在默认10Hz扫描频率下，每秒可以获取数十万个点云数据。在平面情况下大部分扫描到的都不一定是想要的有效锥桶信息，，在考虑硬件自身运行速率和算法效率的情况下，可以先对整体点云进行滤波处理，达到减轻计算量的效果。车辆行驶过程中，地面点云对后续锥桶的空间位置检测精度存在较大影响，通过地面分割模块完成地面点云数据的剔除，最后通过聚类模块得到精准的锥桶空间位置信息。这样皆可以成功完成锥桶目标检测信息获取，画了一个流程图，大致的整体思路如下：

现在将每个模块的效果图放上面给大家提前展示下，后续会针对每个文章进行算法和代码的讲解。

三：总结

对激光雷达检测 锥桶整体方案和实现效果进行展示，后续对每个模块进行算法讲解和改进思路和代码讲解，需要学习资料的可以点击最上面链接加联系方式或者私信我，感谢支持。