对包围框的旋转

在处理旋转矩形时，两种方法实际上是等效的，只是计算顺序不同。下面是两种方法的详细说明：

1. 旋转并平移到中心点

这种方法的步骤如下：

1. 定义矩形的相对角点: 以矩形的中心为原点，定义矩形四个角点相对于中心点的位置。例如：

   std::vector<Point> cornersRel{
       { -expandedWidth / 2, -expandedHeight / 2 },
       { expandedWidth / 2, -expandedHeight / 2 },
       { expandedWidth / 2, expandedHeight / 2 },
       { -expandedWidth / 2, expandedHeight / 2 }
   };
   

2. 旋转这些相对角点: 使用旋转矩阵将这些相对角点旋转到所需的角度。

   for (size_t i = 0; i < corners.size(); ++i) {
       corners[i] = rotatePoint(cornersRel[i], cosTheta, sinTheta);
   }
   

3. 平移到实际中心点: 将旋转后的角点平移到实际的中心点位置。

   for (size_t i = 0; i < corners.size(); ++i) {
       corners[i].x += center.x;
       corners[i].y += center.y;
   }
   

2. 先平移到中心点，再旋转

这种方法的步骤如下：

1. 平移到中心点: 先将矩形四个角点平移到中心点位置。

   std::vector<Point> corners{
       { center.x - expandedWidth / 2, center.y - expandedHeight / 2 },
       { center.x + expandedWidth / 2, center.y - expandedHeight / 2 },
       { center.x + expandedWidth / 2, center.y + expandedHeight / 2 },
       { center.x - expandedWidth / 2, center.y + expandedHeight / 2 }
   };
   

2. 旋转这些角点: 使用旋转矩阵将这些角点旋转到所需的角度。

   for (size_t i = 0; i < corners.size(); ++i) {
       corners[i] = rotatePoint(corners[i], cosTheta, sinTheta);
   }
   

等效性分析

在数学上，这两种方法是等效的。旋转和位移（平移）是线性变换，可以独立应用：

• 平移: 先将所有点移动到所需的位置（中心点）。
• 旋转: 再对这些点应用旋转变换。

旋转矩阵和位移的顺序不会影响最终的结果，只要它们的应用是连贯的。这是因为旋转和位移在数学上可以分开进行，结果是一样的。

代码示例

旋转并平移到中心点

std::vector<Point> cornersRel{
    { -expandedWidth / 2, -expandedHeight / 2 },
    { expandedWidth / 2, -expandedHeight / 2 },
    { expandedWidth / 2, expandedHeight / 2 },
    { -expandedWidth / 2, expandedHeight / 2 }
};

for (size_t i = 0; i < corners.size(); ++i) {
    corners[i] = rotatePoint(cornersRel[i], cosTheta, sinTheta);
    corners[i].x += center.x;
    corners[i].y += center.y;
}

先平移到中心点，再旋转

std::vector<Point> corners{
    { center.x - expandedWidth / 2, center.y - expandedHeight / 2 },
    { center.x + expandedWidth / 2, center.y - expandedHeight / 2 },
    { center.x + expandedWidth / 2, center.y + expandedHeight / 2 },
    { center.x - expandedWidth / 2, center.y + expandedHeight / 2 }
};

for (size_t i = 0; i < corners.size(); ++i) {
    corners[i] = rotatePoint(corners[i], cosTheta, sinTheta);
}

两种方法在结果上是一样的，取决于你选择哪个顺序来实现旋转和位移。在实际编程中，选择哪种方式通常取决于个人习惯和代码的清晰度。

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可以把中心点看作为一个偏移，看作基于原点的偏移。而计算出的距离值是基于原点的坐标，也称为是长度。所以将长度看为基于原点的坐标，对这个坐标进行旋转，然后再加上原点对于中心点的偏移，就是对于中心点的旋转包围框了。