4D雷达点云数量较多，可参考激光雷达的处理方法，通过聚类和计算朝向等方式得到点云的包围框。
首先通过DBSCAN聚类，得到目标的聚类结果，如下图红色即是正前方横穿目标的点云，显示使用鸟瞰图。
为了计算聚类后点云的OBB，需要先计算目标的朝向，可考虑使用主成分分析PCA算法。由于大部分情况下目标在平整地面，可考虑使用地面投影点计算（也即只计算x，y）。
得到聚类点云的朝向向量vector之后，将x坐标轴旋转至和vector一致。方法见参考资料。
坐标变换后的点云最大、最小坐标代表了聚类目标的尺度，也即
length = maxL - minL
width = maxW - minW
同样可以中心点坐标
centerX = (maxX + minL) / 2
centerY = (maxY + minY) / 2
通过中心点和长宽可以计算四个角点坐标，再反向旋转即可得到原始坐标系下雷达点云的中心点和四个角点，连接四个角点则得到点云的包围框。
同步可以获得聚类后目标的长宽、朝向等信息。
参考资料：
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