[5-1-1]_创建任务_声光色影

一、任务的核心要素：函数、栈、优先级

1. 做何事：函数
2. 每个任务都有自己独享的栈(TCB和栈可以malloc动态分配，也可以事先静态分配）
3. 扩展：优先级

1、TCB简介:

任务被切换出去之后，要再次找到该任务的步骤：

从某个链表中找到任务A。。。

链表中存放任务结构体TCB

2、动态分配和静态分配创建任务

可以静态或者动态分配，所以对应两套函数。

静态：事先准备好栈和结构体

动态：动态分配栈和TCB结构体

3、创建任务——声光色影

 freertos.c创建默认任务

只用了栈的大小，没有分配内存空间，用到的是动态分配

driver_ir_receiver.c遥控接收控制函数

 freertos.c创建新任务——声（动态分配）

1、任务句柄

2、创建任务

3、分辨返回值

 freertos.c创建新任务——光（静态分配）

1、函数类型

2、通过数组给函数提供栈buffer

 PS：仅代表首地址，故还需在创建任务时指定数组长度；

3、静态分配任务结构体指针

4、任务创建

5、返回句柄

 freertos.c创建新任务——色

函数、栈buffer、结构体指针TCB

 freertos.c创建新任务——影

4、估算栈的大小

栈用来保存返回地址和其他寄存器、局部变量和保存现场

可以选取最复杂的调用关系来评估栈的大小

如对于一个5级调用来说，要用36字节来保存：

栈的示意图如下： 

*以声音播放举例估计栈的大小：

5、使用任务参数

实现让同一个函数，创建不同的任务，通过不同的任务参数，让这些任务执行不同的操作

1. 不同任务的栈不同，那么生成的局部变量就有各自的版本
2. 如果两个任务访问的是全局变量，就要考虑互斥
3. 

1、LCD打印函数（可传递不同的参数）

函数参数 （在不同位置打印）

2、使用全局变量来避免打印过程中被打断导致的乱序

避免打印过程所占比例过大，导致切换到的全局变量为0（LCD被某一任务大比例的占用），所以加入时间延迟

6、删除任务

在默认创建任务的函数中实现音乐播放任务的创建和删除 

 

PS：句柄和返回值的定义 

点删除任务后，蜂鸣器保持一个音调，需加上停止蜂鸣器函数

Q：频繁的创建、删除任务好吗？有什么坏处

1、频繁的创建删除容易形成内存碎片

2、删除任务后还需要关闭蜂鸣器，需要后续的清理操作

一般在同一个任务中，通过按键实现蜂鸣器的开启和关闭，而不是使能蜂鸣器的开启任务和删除蜂鸣器 的开启任务

7、改善播放效果

（1）提高播放任务的优先级

• 提高优先级方法：在创建任务时，把播放音乐任务的优先级加1 ；
• 存在的问题：优先级高的任务在收到遥控器传来的信号后没有主动放弃CPU资源；
• 会影响到其他任务当用遥控启动任务后，其他任务不再执行。

（2）使用vTaskDelay改进延迟：

vTaskDelay在延迟的过程中不参与调度

既保持了播放效果，同时也不影响其他任务

Q:怎么确定栈的大小

Q:互斥的访问LCD？使用全局变量

Q:32位和八位有什么区别？