基于STM32开发板I²C总线通信协议浅析
一、前言
I²C（Inter-Integrated Circuit），中文应该叫集成电路总线，它是一种串行通信总线，使用多主从架构，是由飞利浦公司在1980年代初设计的，方便了主板、嵌入式系统或手机与周边设备组件之间的通讯。由于其简单性，它被广泛用于微控制器与传感器阵列，显示器，IoT设备，EEPROM等之间的通信。
二、I²C接口
2.1 主要特点
I²C模块接收和发送数据，并将数据从串行转换成并行，或并行转换成串行。可以开启或禁止中断。接口通过数据引脚(SDA)和时钟引脚(SCL)连接到I 2 C总线。允许连接到标准(高达100kHz)或 快速(高达400kHz)的I 2 C总线
（1）只需要两条总线；
（2）没有严格的波特率要求，例如使用RS232，主设备生成总线时钟；
（3）所有组件之间都存在简单的主/从关系，连接到总线的每个设备均可通过唯一地址进行软件寻址；
（4）I²C是真正的多主设备总线，可提供仲裁和冲突检测；
（5）传输速度；
标准模式：Standard Mode = 100 Kbps
快速模式：Fast Mode = 400 Kbps
（6）最大主设备数：无限制；
（7）最大从机数：理论上是127；
2.2 硬件层
I²C协议仅需要一个SDA和SCL引脚。SDA是串行数据线的缩写，而SCL是串行时钟线的缩写。这两条数据线需要接上拉电阻。
设备间的连接如下所示：
使用I²C，可以将多个从机（Slave）连接到单个主设备（Master），并且还可以有多个主设备（Master）控制一个或多个从机（Slave）。
I²C总线（SDA，SCL）内部都使用漏极开路驱动器（开漏驱动），因此SDA和SCL 可以被拉低为低电平，但是不能被驱动为高电平，所以每条线上都要使用一个上拉电阻，默认情况下将其保持在高电平；以此实现总线上所有节点SDA、SCL信号的 线与 逻辑关系。使得总线上不会出现数据冲突，实现了总线的仲裁控制。总线的控制权会交给最后一个输出低电平的设备。
开漏输出就是不输出电压，控制输出低电平时引脚接地，控制输出高电平时引脚既不输出高电平，也不输出低电平，为高阻态。如果外接上拉电阻，则在输出高电平时电压会拉到上拉电阻的电源电压。这种方式适合在连接的外设电压比单片机电压低的时候。
2.3 数据传输协议
2.3.1 SDA 线和 SCL线
I²C设备有两条接口线：串行数据 SDA 线和串行时钟 SCL 线。连接到I²C总线上的设备通过这两根线互相传递信息，SDA 和 SCL 都是双向线，可以互相之间进行信息的交互，通过同步半双工的通信方式，同一时刻只能有一个方向进行数据的操作，不能同时进行。
I²C设备上的两根通信线一般示意如下：
2.3.2 I²C总线协议
主设备和从设备进行数据传输时遵循以下协议格式。数据通过一条SDA数据线在主设备和从设备之间传输0和1的串行数据。串行数据序列的结构可以分为，开始条件、地址位、读写位、应答位、数据位、停止条件，具体如下所示
数据传输一位对应一个时钟脉冲，注意I²C跟SPI不同，数据采样并不是在时钟的上升沿或下降沿采样，而是需要在SCL一个高电平期间，SDA保持稳定为高或低，才有效，如下图：（不然就跟“起始条件”或“结束条件”混了）。
2.3.2.1 起始条件和结束条件
起始条件：在 SCL 是高电平时 SDA 线从高电平向低电平切换，这个情况表示起始条件
停止条件：当 SCL 是高电平时 SDA 线由低电平向高电平切换表示停止条件
I²C协议规定，总线上数据的传输必须以一个起始条件作为开始，以一个结束条件作为传输的停止。在数据传输过程中，总线处于忙状态，且总线由本次数据传输的主从设备独占，其他I²C器件无法访问总线，直到停止条件产生，本次数据传输的主从设备释放总线，总线再次处于空闲状态后，其它I²C器件才可访问总线。在主设备发送开始条件信号之后，所有从机即使处于睡眠模式也将变为活动状态，并等待接收地址位。
如果在一次通信过程中，有两台以上的设备同时发出了起始信号，都希望获得总线控制权的话，那么第一个发出起始信号的设备将获得总线控制权，作为主设备开始传输数据。起始信号由主机负责产生。
2.3.2.2 数据传输
在起始条件产生后，就是进行数据传输，I²C协议规定，传输数据时，发送到SDA线上的每个字节必须为8位，且先传输数据的高位（MSB），而且每传输一个字节后必须跟一个响应位。但是每次传输字节数量是不受限制的。
2.3.2.3 应答ACK
主机每次发送完数据之后会等待从设备的应答信号ACK；在第9个时钟信号，如果从设备发送应答信号ACK，则SDA会被拉低；若没有应答信号NACK，则SDA会输出为高电平，这过程会引起主设备发生重启或者停止；
I²C协议规定，数据传输必须带响应。比如主机发了一个字节的数据，那么这时从机应该发送一个响应告诉主机它收到了（注意，此时的响应虽然是从机发出的，但是时钟还是主机提供的，也就是不管什么时候，不管主机是接收还是发送，只要是主机，那么时钟就是由这个主机提供）。
在响应的时钟期间，发送器释放SDA线（释放后，SDA就被上拉电阻拉高了），而同时，在这个响应的时钟脉冲期间，接收器必须将SDA线拉低，且保持整个时钟脉冲的高电平期间，SDA为稳定的低电平，就相当于回应了发送器ACK了，这就是响应，主机发送起始条件，然后发送8bit数据，然后主机把SDA线释放并且再给一个时钟，在这个时钟周期内，如果从机拉低了SDA表示回复了ACK，如果没有拉低，表示没有回复ACK
2.3.2.4 数据传输与有效性
数据的传输是在发送完成了启动信号之后便可以进行数据的传输了。
I²C协议要求在时钟信号SCL为高电位的期间，数据线SDA上的数据要保持稳定，不能发生变化。只有在时钟信号SCL电位变低的时候，数据线SDA上的电平状态才能发生跳变。每一个数据的bit位传输需要一个时钟脉冲，一次传输最多是8bit。
一个完整的传输过程的通信时序如图：
通信开始时，最开始发送的都是地址帧。比如，一个7Bit的地址，首先发出的是最高位，即读写位（1-读，0-写），用于指示是读操作还是写操作。
帧的第9位是应答位（ACK/NACK）。所有帧（数据或地址）都是一样的。一旦发送帧的前8位，接收设备就可以控制数据线SDA。如果接收设备在第9个时钟脉冲没有将SDA线拉低进行应答，则可能是接收设备没有接收到数据，或者出现错误。在这种情况下，主机需要决定该做什么样的处理（一般考虑重发或者退出）。
注意：（1）SCL时钟信号由主机负责产生。数据的发送是高位先发的！
（2）SCL上的时钟脉冲是由主机提供，但从机也有控制SCL的时候，有且仅有一种情况下从机会控制时钟，就是它忙的时候，会拉低SCL，表示忙，不能收发数据，如图红色箭头处
2.3.2.5 总线的仲裁
I²C总线支持多个主机同时在总线上发送数据，但是同一时刻只能有一个主机传送数据。因此必须要通过某些手段来决定哪个主机获得总线的控制权，其它的没有获得主机控制权的设备就只能进行等待，直到获得总线控制权才能进行数据的传输。I²C总线仲裁的方式有两种：时钟同步、仲裁。
2.3.2.5.1 时钟同步
时钟同步是通过时钟线SCL来实现的。在时钟信号SCL由高到低的切换过程中，I²C器件会开始数自身的低电平周期。当主器件的时钟信号变为低电平的时候，它会使SCL线保持这个电平状态直到达到高电平。假如这个时候有另外一个器件的时钟依然是处于低电平的周期，这个时钟的低到高的变化不会改变SCL线的状态。因此，SCL线被有着最长的低电平周期的器件占有总线的控制权，而这个时候低电平周期短的器件会进入高电平的等待状态，直到当前的主器件释放总线控制权，自身能够获得总线控制权才会改变这些状态。
时钟同步流程如图：
一旦主设备1的时钟拉低，就会把SCL总线拉低。当SCL总线从高拉低时，主设备将计数主设备时钟的低电位周期。
主设备2检测到SCL线为低，也会立刻将CLK2拉低，不会等到CLK2的正常周期才拉低。
如果此时另外一个主设备的时钟仍然是低电平的，此时SCL总线也同样的保持为低。在此期间，低周期比较短的主设备1将进入高电平状态等待。如图，主设备1提前进入高电平等待，主设备2继续保持低电平。
当所有主设备的时钟都为高电平时，将会把SCL线拉高。也就是说时钟低电平周期较长的主设备2决定了SCL线为低的周期长度。
所有的主设备时钟都拉高时，将对他们的高电平时钟计数，第一个结束时钟高电平周期的主设备将会把SCL线拉低。主设备1将SCL拉低后，主设备2检测到SCL线为低时，CLK2也立刻拉低。
2.3.2.5.2 仲裁
仲裁和同步一样，都是为了解决多主机情况下的总线控制冲突。仲裁的过程与从机无关。
只有在总线空闲的时候主机才可以启动传输。两个主机可以在启动条件的最小保持时间内生成一个启动条件，从而在总线上生成一个有效的传输启动条件，然后仲裁程序决定哪一个主设备可以完成它的传输。SDA默认生成主机挨个比较
仲裁是逐位进行，在每一位数据的仲裁期间，当时钟线SCL为高电平时，每个主机都检查数据总线SDA上的电平是否和自己要发送的相同。
这个过程需要持续很多位。理论上讲，如果两个主机所传输的内容完全相同，那么他们能够成功传输而不出现错误。但是，如果一个主机发送高电平但检测到SDA总线上的电平为低时，则认为自己仲裁失败并关闭自己的SDA数据线上的数据传输，而另一个主机则继续完成自己的传输。
I²C总线仲裁的时序示意图如下：
当两个主机对同一个地址的从机进行传输时，多个主机会都能进入数据周期，仲裁会单比特进行比较。
在SCL为高的每一个比特位期间，每个主设备检查SDA线的电平是否与它所发送的相匹配。这个过程很可能需要比对很多位。
如果传输的数据时完全相同的，则这个主设备可以完成地发送整个事务。
当主设备发送的比特位与SDA线不匹配时，例如图中DATA1在SCL线的第三个周期，此时DATA1拉高，而DATA2W为低，DATA1和DATA2在线与后SDA为低，匹配不成功。当主设备1检测到一个与自身不相符的低电平，这时会关闭主设备1的SDA传输驱动，另一个主设备2会继续完成传输。
2.3.3 I²C通信流程
每个I²C设备都通过唯一的器件地址进行识别，根据设备功能，他们既可以是发送器也可作为接收器。通信的流程如下：
（1）I²C从机检测到I²C总线上的起始信号之后，就开始从总线上接收地址，之后会把从总线接收到的地址和自身的器件地址（通过软件编程）进行比较，一旦两个地址相同，I²C从机将发送一个确认应答（ACK），并响应总线的后续命令；
（2）发送或接收所数据；
（3）发送或接收完成之后，在收到应答信号ACK之后结束数据的传输。
此外，如果软件开启了广播呼叫，则I²C从机始终对一个广播地址 （0x00）发送确认应答。I2C模块始终支持7位和10位的地址。以7位为例
7Bit地址的通信中，开始信号之后的第一帧是地址帧+读写位，刚好是8Bit的数据，直接发送，等待从设备应答之后便可以进行数据的通信。
2.3.3.1 主机写-从机收
主机对从机发送数据时，主机对从机发送一个开始字节，然后即可一直发送数据。以示例来讲解，其第一帧数据为要操作的寄存器地址，所以为：“[1-Byte]开始字节(写) + [1-Byte]寄存器地址 + [1-Byte]寄存器数据”。
2.3.3.2 主机读-从机发
主机向从机读取数据时，方式同发送数据有所不同，要多一次通信过程。主机需要先向从机发送一次信号，告诉从机”我要读取数据“，然后重开一次通信，等待从机主动返回数据。以示例来讲解，发送 “[1-Byte]开始字节(写) + [1-Byte]要读取的寄存器的地址”，之后结束通信，或者重开始，来进入到第二次通信中，先发送 [1-Byte]开始字节(读)，然后等待读取从机发送过来的 [1-Byte]数据即可。
1、主机首先产生START信号；
2、然后紧跟着发送一个从机地址，注意此时该地址的第8位为0，表明是向从机写命令；
3、这时候主机等待从机的应答信号(ACK)；
4、当主机收到应答信号时，发送要访问的地址，继续等待从机的应答信号；
5、当主机收到应答信号后，主机要改变通信模式(主机将由发送变为接收，从机将由接收变为发送)所以主机重新发送一个开始start信号，然后紧跟着发送一个从机地址，注意此时该地址的第8位为1，表明将主机设置成接收模式开始读取数据；
6、这时候主机等待从机的应答信号，当主机收到应答信号时，就可以接收1个字节的数据，当接收完成后，主机发送非应答信号，表示不再接收数据；
7、主机进而产生停止信号，结束传送过程。
2.4 多主或多从
2.4.1 单个主设备连接多个从机
I2C总线上的主设备使用7位地址对从设备进行寻址。可以挂接127个不同地址的I2C设备。常用IIC接口通用器件的器件地址是由种类型号，及寻址码组成的，共7位。如格式如下：
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
器件类型由：D7-D4 共4位决定的。这是由半导公司生产时就已固定此类型的了，也就是说这4位已是固定的。
用户自定义地址码：D3-D1共3位。这是由用户自己设置的，通常的作法如EEPROM这些器件是由外部IC的3个引脚所组合电平决定的（用常用的名字如A0,A1,A2）。这也就是寻址码。所以为什么同一IIC总线上同一型号的IC只能最多共挂8片同种类芯片的原因了。
2.4.2 多个主设备连接多个从机
多个主设备可以连接到一个或多个从机。当两个主设备试图通过SDA线路同时发送或接收数据时，每个主设备都需要在发送消息之前检测SDA线是低电平还是高电平；如果SDA线为低电平，则意味着另一个主设备可以控制总线，并且主设备应等待发送消息。如果SDA线为高电平，则可以安全地发送消息。
三、程序示例
这里只是抓取IIC发送端波形，故代码只需发送和等待接收ACK共九个时钟信号（ACK默认返回高电平，即无响应）
1. void IIC_Start(void)
2. {
3. SDA_OUT(); //SDA切换至输出模式
4. SDA_H(); //SDA置高
5. SCL_H(); //SCL置高
6. HAL_Delay(1);
7. SDA_L(); //SDA置低
8. HAL_Delay(1);
9. SCL_L();
10. }
11.
12. void IIC_Stop(void)
13. {
14. HAL_Delay(1);
15. SCL_H();
16. SDA_H(); //SDA置高
17. HAL_Delay(1);
18. }
19.
20. void IIC_WriteByte(uint8_t data)
21. {
22. uint8_t i;
23. SDA_OUT(); //SDA设置为输出模式
24. SCL_L(); //SCL置低
25. for(i=0;i<8;i++)
26. {
27. if(data & 0x80) //如果Data的第八位是高电平
28. SDA_H(); //SDA置高
29. else
30. SDA_L(); //SDA置低
31. SCL_H(); //SCL置高
32. SCL_L();
33. HAL_Delay(1); //延时
34. data<<=1; //data左移一位
35. }
36. SDA_OUT();
37. }
38. uint8_t IIC_Wait_Ask(void)
39. {
40. int count=0;
41. SDA_IN();
42. SCL_L();
43. SCL_H();
44.
45. while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7))
46. {
47. count++; //开始计数
48. if(count>250) //计数超过250，则认为数据发送失败
49. {
50. SDA_OUT();
51. SCL_L();
52. IIC_Stop(); //发出停止信号
53. return 1; //函数返回1
54. }
55. }
56. SDA_OUT();
57. SCL_L();
58. return 0;
59. }
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