m0_47719040的博客

定义一个名为 imu_link 的刚体，代表一个惯性测量单元（IMU）的安装点，具有极轻质量和微小惯性。左前肢大腿肩膀，打开树节点可以发现其下只有一个圆柱碰撞盒，可以对应下面的usda来看。显示区绿色部分是树结构中左前髋的圆柱碰撞盒，橙色是Mesh.显示区绿色部分是树结构中大腿的立方体碰撞盒，橙色是Mesh.显示区绿色部分是树结构中小腿的立方体碰撞盒，橙色是Mesh.由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。由于下述内容参数和之前的很相似不再做注释。

注意：上图窗口中，绿色时碰撞部分，橙色时本体。可以通过点击右侧树结构对应。和下面的usda文件。

打开isaac sim，点击。

输入文件名（File name）并将usd换成usda点击。声明此文件遵循 USD 格式的 1.0 版本规范。在保存好的文件夹下可以发现有一个usda文件。:存储应用专属元数据（非 USD 标准部分）打开Isaac sim，点击下方资产。在stage中打开资产。

在Isaac sim 中通过通用场景描述（universal scene description USD）来描述机器人及场景。USD提供文本格式可编辑的.usda，二进制编码格式的.usd等。

本节。

按照上一节中的方法创建机器人，并整理节点树，首先重命名下述红色框中的节点，同时创建三个。同时选中车身和左车轮创建关节，重复上述操作在右车轮下也创建一个关节，并重命名。Local Position 0:是关节相对于父级坐标系的偏移。Local Rotation 0:是关节相对于父级坐标系的旋转。Local Position 1:是关节相对于子级坐标系的偏移。Local Rotation 1:是关节相对于子级坐标系的旋转。并重命名，结果在第三张图中，最后将整个刚体打包进同一个。在弹出的窗口中选择机器人节点。

本届将构建一个简单的机器人本体，并设置它的物理属性（刚体、碰撞等）、物理材质（摩擦力）等。

上述的PickAndPlace 控制器只能实现简单的拾起放置任务，如果想自定义更复杂的任务就需要用到Task类。官方给出了利用Task类重写拾起防止任务的代码。将下述代码复制并替换掉文件夹下的文件，ctrl+s进行热重载。并重新LOAD。# 导入Isaac Sim框架中的必要模块和类from isaacsim.examples.interactive.base_sample import BaseSample # 基础示例基类。

实际上自定义控制器，就是将你希望输入的控制（如线速度、角速度），转换成关节速度。vleft2v−wL2rvright2vwL2rvleft​2r2v−wL​vright​2r2vwL​​vvv是小车的线速度www是小车的角速度LLL是轮间距离rrr是轮半径注意：这里的vleftv_{left}vleft​和vrightv_{right}vri。

本节介绍如何在扩展应用程序中添加移动机器人并对其进行仿真模拟。

Isaac Sim Core API 是原始USD和物理引擎API包，该包为适应机器人应用而量身定制。官网给出了一部分代码案例(是基于原始API的了解即可)。该部分不做过多叙述，你可以在你的路径中创建一个test.py文件并将该部分内容复制粘贴进去，利用上一章中的交互方式，逐段运行，并在isaacsim窗口中实时的看变化。

NVIDIA Isaac Sim 中的 Python 脚本可以通过两种方式完成：独立(standalone)和交互式(interactive)。独立 Python 脚本从命令行执行，用于自动执行任务或进行模拟。交互式 Python 脚本在 Python 控制台中执行，用于探索 NVIDIA Isaac Sim API 和调试代码片段。这两种类型的脚本都可用于创建自定义扩展，例如新的机器人控制器或传感器，以及与 Omniverse 应用程序交互。注：暂时只从上述3点展开后续可能会有更新及补充。

本章继续 第二章、初识Isaac sim及Isaac lab（1）没有解决完的部分。

Isaac Lab 是 Isaac Sim 的官方机器人学习框架，提供了API、强化学习、模仿学习等示例。该框架提供了在不同工作流程中设计任务的能力，包括模块化设计，可轻松高效地在模拟功能下创建机器人学习环境。

本专栏所有内容将根据上述资源地址展开，请结合食用～